Github上好玩嵌入式项目——开源、模块化、高度可定制的机器人Tobor

Tobor（名字来源：机器人Robot的反向拼写），旨在成为最通用的开源机器人系统。Tobor是一款功能齐全的机器人系统，可通过无限定制满足您的自动化需求，可以轻松组合机械臂、运动平台、传感器、执行器等组件，打造属于您的独特机器。

Github地址（目前版本V00）：

https://github.com/evezor/tobor_v00?tab=readme-ov-file

https://www.crowdsupply.com/evezor-inc/tobor-robotics

链接中有相关的视频展示。

Tobor 机械臂特点    

·具有 4 MB SPIRAM 的 ESP32 微控制器

    o运行 Micropython

·3 DRV8825步进电机驱动器

·2 AS5048B 14 位绝对编码器

    o允许低运动/无运动归位    

    o协作编程

·8 位可寻址 LED 环

    o可用于显示电机或机器的状态

·外部步进驱动器和外设端口

·CNC 控制器由 Fluid NC 提供支持，带有专用的 FTDI 和复位开关

·Micro-SD 卡插槽

·启用 WiFi

·CANbus Edge Board 接口

·伺服接头

·24 VDC 电源输入

·1 个用户可编程触觉按钮

·复位按钮

·FTDI 端口

·Edgeboard 标准

    o心跳 LED

    o功能按钮

    o状态可寻址 LED

原理图：

    

  PCB

    

Tobor 的多种编程选项  

  

Tobor 在设计时充分考虑了多功能性，可以使用各种工艺进行定制。

与 Tobor 协作编程 

控制 Tobor 的一种令人兴奋的方式是使用“协作模式”。Tobor 的编码器允许您“记录”手动动作，然后可以保存和重播以构建您的程序！只需用手移动 Tobor 来记录动作，然后点击重播，Tobor 就会自动重播保存的位置（闭环控制）。这是创建许多作的好方法，无需细致的自定义动作编程。

这种 “录制” 模式也是一个很好的介绍，适合那些不熟悉编程、计算机或机器人的人。通过使用这种 “协作” 模式设计自动化工作流程，您可以学习基本的机械原理并更好地了解机器人如何执行代码。

使用游戏控制器控制您的 Tobor 

您还可以使用游戏控制器移动 Tobor！将按钮和纵杆映射到轴、执行器（夹持器、真空吸尘器等）和子例程。

这是“边做边学”的另一个例子。教 Tobor 如何使用控制器移动，您的 Tobor 将重播这些录制的事件。

编辑：嵌入式杂谈

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