QGC避障实现

最新推荐文章于 2025-03-31 07:00:00 发布
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文章标签： QGC 避障
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/kangsite/article/details/82885077
本文探讨了植保无人机在面对小型障碍物时的避障策略。通过绕过障碍物并调整飞行路径，确保植保任务的连续性。介绍了如何处理凸多边形障碍物，包括外扩、点列排序及选择最优绕行方向的技术细节。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

避障功能紧紧是加到植保功能上，植保功能没有分块模式，由于植保中碰到的障碍物比较小，采用的方法是绕过障碍物继续飞行，因此需要把原路径删除，添加新航迹点。

障碍物目前就考虑是凸多边形，航线和凸多边形只有两个交点，

多边形需要首先进行外扩

 

若是有两个交点，需要把障碍物按这条航线把左右划分，并把左边的点和右边的按逆时针排序

分别计算左边点列和右边点列的长度，取距离最短的方向， 作为环绕方向。

 

效果如下图

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07-25 169
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