1、rviz
rosrun tf static_transform_publisher 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 map my_frame 100
ros by example的所有的代码都是在rbx1上的。也就是在
catkin_ws/src/rbx1
arbotix是一个仿真器
1、sudo apt-get install ros-indigo-arbotix-*
2、roscore
3、cd catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch(使用turtlebot模型)
roslaunch rbx1_bringup fake_pi_robot.launch(pi模型)
4、rosrun rviz rviz -d rospack find rbx1_nav
/sim.rviz
在rviz的add中订阅odometry这个话题,再把turtlebot的这个模型加入进来就可以了。
rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist ‘{linear: {x: 0.2, y:
0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}’
这个时候小车会以一个圆圈的形式来走。
发现,如果下次再启动这个模型的话发现他还是会走,这个时候把速度都改为0就可以了。
或者在原来发布话题的终端中按ctrl+c,然后重新发布一个主题。
rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist ‘{}’
重要的是:你可以不使用turtlebot的模型,使用自己小车的URDF。
具体的看一下ros_by_example的具体的教程。
三、控制机器人的底座轮子的移动(controlling a mobile base)
For a mo