Ubuntu PX4开发安装MAVROS中GeographicLib数据库安装踩坑

本文是基于ROS1的，ROS2还没研究

如果ROS安装成功，MAVROS本身的安装不难，只需要执行以下内容即可（这里默认你已经踩完成了Ubuntu换源等操作）：

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-mavros ros-$ROS_DISTRO-mavros-extras

坑就坑在GeographicLib数据库的安装。

一、常规的安装方式（不推荐）

wget https://gitee.com/tyx6/mytools/raw/main/mavros/install_geographiclib_datasets.sh

chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh

sudo ./install_geographiclib_datasets.sh  

通过这个方法大概率安不上，因为大部分人的网络环境都不好，有的人卡在第一步下载不下来，有的人好容易完成了第一步，卡在第三步。

有其他博主制作了新的脚本，对原来的install_geographiclib_datasets.sh做了修改，能够加速这个过程，这里我给出一个新的办法。

二、使用离线文件安装（推荐）

我把GeographicLib数据库安装所需的文件下载来放在度盘了（链接: https://pan.baidu.com/s/1lMTpGZ9c1dPwgwQW_zL7tw?pwd=457n 提取码: 457n），请自行下载，度盘虽慢但终可下载。

1. 将这三个压缩包下载下来，放在某个文件夹下（比如temp），在此文件夹下新建文件夹：GeographicLib

2. 在temp文件夹下打开终端输入：

tar -xf ./emm2015.tar.bz2 -C “temp的路径”/temp/GeographicLib

tar -xf ./egm96.tar.bz2 -C “temp的路径”/temp/GeographicLib

tar -xf ./egm96-5.tar.bz2 -C “temp的路径”/temp/GeographicLib

“temp的路径”，顾名思义就是第1步放压缩文件的文件夹的位置。

然后把那三个压缩文件剪切到别的地方去备份，以备不时之需。

3. 打开终端，输入：

sduo cp -r “temp的路径”/temp/GeographicLib /usr/share

4. 检查/usr/share/GeographicLib路径下是否有以下三个文件夹

有即代表成功。