随便一点代码

 

public class NioEventLoop_ServerTest {

	private Selector selector(NioEventLoop eventLoop) throws NoSuchFieldException {
		Class<?> clazz = eventLoop.getClass();
		Field field = null;
		try {
			field = clazz.getDeclaredField("selector");
		} catch (NoSuchFieldException e) {
			field = clazz.getDeclaredField("unwrappedSelector");
		}

		field.setAccessible(true);
		try {
			return (Selector) field.get(eventLoop);
		} catch (IllegalAccessException e) {
			throw new NoSuchFieldException(e.getMessage());
		}
	}
	
	private class SocketChannelHandler implements NioTask<SelectableChannel> {

		private NioEventLoop eventLoop;
		
		public SocketChannelHandler(NioEventLoop eventLoop) {
			this.eventLoop = eventLoop;
		}
		
		@Override
		public void channelReady(SelectableChannel ch, SelectionKey key) throws Exception {
			System.out.println("channelReady...");
			
			if (key.isAcceptable()) {
				ServerSocketChannel serverSocketChannel = (ServerSocketChannel) key.channel();
				try {
					SocketChannel socketChannel = serverSocketChannel.accept();
					if (socketChannel != null) {
						socketChannel.configureBlocking(false);

						eventLoop.register(socketChannel, SelectionKey.OP_READ, this);
					}
				} catch (ClosedChannelException e) {
					e.printStackTrace();
				} catch (IOException e) {
					e.printStackTrace();
				}
			}
			
			if (key.isReadable()) {
				SocketChannel socketChannel = (SocketChannel) key.channel();
				ByteBuffer buffer = ByteBuffer.allocate(256);
				try {
					int nbytes = socketChannel.read(buffer);
					System.out.println(nbytes + ", " + buffer.toString());
					buffer.flip();

					byte[] bytes = new byte[buffer.remaining()];
					buffer.get(bytes);
					System.out.println(new String(bytes));
				} catch (IOException e) {
					e.printStackTrace();
				}
			}
		}

		@Override
		public void channelUnregistered(SelectableChannel ch, Throwable cause) throws Exception {
			System.out.println("channelUnregistered...");
		}
		
	}

	@Test
	public void test() throws Exception {
		System.setProperty("io.netty.noKeySetOptimization", "true");

		SelectorProvider selectorProvider = SelectorProvider.provider();
		SelectStrategyFactory selectStrategyFactory = DefaultSelectStrategyFactory.INSTANCE;
		RejectedExecutionHandler rejectedExecutionHandler = RejectedExecutionHandlers.reject();

		Executor executor = new ThreadPerTaskExecutor(new DefaultThreadFactory(getClass()));
		final NioEventLoop eventLoop = new NioEventLoop(null, executor, selectorProvider,
				selectStrategyFactory.newSelectStrategy(), rejectedExecutionHandler);

		Selector selector = selector(eventLoop);
		System.out.println(selector.getClass());

		ServerSocketChannel channel0 = null;
		try {
			channel0 = ServerSocketChannel.open();
			System.out.println(channel0.getClass().getName());
		} catch (IOException e) {
			e.printStackTrace();
		}

		try {
			channel0.configureBlocking(false);
		} catch (IOException e) {
			e.printStackTrace();
		}
		try {
			channel0.socket().bind(new InetSocketAddress(1239));
		} catch (IOException e) {
			e.printStackTrace();
		}

//		try {
//			SelectionKey key = channel0.register(selector, SelectionKey.OP_ACCEPT);
//			System.out.println(key.interestOps());
//		} catch (ClosedChannelException e) {
//			e.printStackTrace();
//		}
		
		
		eventLoop.register(channel0, SelectionKey.OP_ACCEPT, new SocketChannelHandler(eventLoop));


		Runnable worker = new Runnable() {

			@Override
			public void run() {
				System.out.println("running...");
			}
		};
		eventLoop.execute(worker);

		synchronized (this) {
			try {
				wait();
			} catch (InterruptedException e) {
				e.printStackTrace();
			}
		}
	}
}

 

<think>好的,用户现在问的是关于ROS中tf的static_transform_publisher节点的name属性是否可以随便定义。我需要先回顾一下之前的历史对话,确保回答的一致性和连贯性。 用户之前询问的是双雷达的tf配置是否有错误,特别是坐标系的方向问题。我之前的回答详细分析了旋转参数的问题,并给出了修正建议。现在用户的问题转向了name属性的命名规则,这可能是在配置tf时遇到了命名冲突或者想了解命名的灵活性。 首先,我需要明确static_transform_publisher节点的name属性作用。在ROS中,每个节点都有一个名称,必须唯一,否则会导致节点重复启动的错误。这个name属性主要是为了在ROS系统中标识不同的节点实例,方便管理和调试。而tf的坐标系关系是由父坐标系(base_footprint)和子坐标系(如laser_front)决定的,与节点的名称无关。 接下来,用户可能想知道是否可以为这些节点随意命名,比如将name设置为base_to_laser1或base_to_laser2是否有特别的要求。需要指出的是,虽然名称可以自定义,但必须遵循ROS的命名规则,比如不能有空格或特殊字符,同时要保证唯一性,避免冲突。 同时,用户可能存在的深层需求是,在配置多个传感器时如何合理命名节点,以便于维护和理解。例如,使用有意义的名称如front_laser_tf和rear_laser_tf,这样在查看节点列表时更容易识别每个节点的作用。 此外,需要提醒用户,即使节点名称不同,如果发布的是相同的父坐标系和子坐标系,仍然会导致tf树的问题。例如,两个节点都发布base_footprint到laser_front的变换,即使节点名称不同,ROS也会因为重复的坐标系关系而产生冲突。这一点需要特别强调,避免用户误以为只要节点名称不同就可以随意发布相同的坐标系变换。 另外,可能还需要补充一些最佳实践,比如在launch文件中使用命名空间或前缀来组织节点,特别是在有多个相同类型的传感器时,避免名称冲突,并提高代码的可读性。 最后,总结用户的注意事项,确保他们理解节点命名的关键点:唯一性、可读性、避免冲突,以及坐标系关系的正确性。同时,可以举例说明正确的命名方式和错误的示例,帮助用户更好地理解。</think>--- ### $\textbf{节点名称(name)的定义规则}$ 在 ROS 的 `static_transform_publisher` 节点中,`name` 属性是节点的唯一标识符,**不可随意定义**,需遵循以下原则: --- #### $\textbf{1. 核心约束}$ - **唯一性**:同一 launch 文件中,所有节点的 `name` 必须**全局唯一**,否则会触发 `ROS_MASTER_URI` 冲突错误。 ```xml <!-- 错误示例:重复名称 --> <node pkg="tf" name="base_to_laser" .../> <node pkg="tf" name="base_to_laser" .../> <!-- 冲突 --> ``` - **命名规范**: - 允许使用字母、数字、下划线(如 `laser1_front_tf`) - 禁止空格、特殊符号(如 `#`、`@`、`/`) - 避免纯数字开头(如 `3d_laser_tf` 可能引发解析问题) --- #### $\textbf{2. 名称与 TF 坐标系的关系}$ - **节点名称无关坐标系**: `name` 仅标识节点本身,**不影响 TF 树结构**。 **关键参数**是 `args` 中的 `<父坐标系>` 和 `<子坐标系>`(如 `base_footprint → laser_front`)。 - **典型错误示例**: ```xml <!-- 即使节点名称不同,若坐标系关系重复仍会冲突 --> <node name="tf1" args="... base_footprint laser_front"/> <node name="tf2" args="... base_footprint laser_front"/> <!-- 冲突 --> ``` --- #### $\textbf{3. 最佳实践}$ 1. **语义化命名**: - 通过名称直接反映功能(推荐): ```xml <node name="front_laser_tf" .../> <node name="rear_laser_tf" .../> ``` - 避免无意义命名(不推荐): ```xml <node name="node123" .../> ``` 2. **多机器人/传感器场景**: 使用命名空间隔离不同设备的 TF 节点: ```xml <!-- 机器人1 --> <group ns="robot1"> <node name="laser_tf" args="... base_footprint laser"/> </group> <!-- 机器人2 --> <group ns="robot2"> <node name="laser_tf" args="... base_footprint laser"/> <!-- 允许重复 --> </group> ``` 3. **动态生成名称**(高级用法): 在 launch 文件中通过 `$(anon ...)` 自动生成唯一名称: ```xml <node name="$(anon laser_tf)" .../> <!-- 实际名称类似 laser_tf_1234 --> ``` --- ### $\textbf{常见问题与调试}$ | 问题现象 | 原因 | 解决方案 | |--------------------------|----------------------|----------------------------| | `ROS_MASTER_URI` 冲突错误 | 节点名称重复 | 修改 `name` 保证唯一性 | | TF 树显示异常 | 坐标系关系定义错误 | 检查 `args` 中的父/子坐标系 | | 节点无法启动 | 名称含非法字符 | 仅使用字母、数字、下划线 | --- ### $\textbf{总结}$ - **可以自定义**:`name` 属性不绑定功能,允许自由命名(需符合语法)。 - **不可随意**:必须满足唯一性、可读性、避免冲突。 - **核心依赖**:TF 树的正确性由 `args` 参数决定,与 `name` 无关。
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