TX1安装Cartographer

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2018.8.16 TX1安装Cartographer(最新版本的Cartographer存在各依赖库版本要求变化，所以安装以前的版本（有基本的语义数据通路）)

1.TX1上Eigen版本低于3.3.4，不能安装ceres-solver库，参照网址https://www.cnblogs.com/newneul/p/8256803.html 安装3.3.4版本Eigen

2.安装1.13.0版本ceres-solver，参照网址https://blog.youkuaiyun.com/xiat5/article/details/79164059

3.安装googletest（包含gmock），github安装包https://github.com/google/googletest

4.再次编译（sh build_cartographer.bash）出现错误未识别的proto3，安装较高版本的Protobuf(3以上版本),参照github上google/protobuf及安装说明

5.修改fixed_ratio_sample.cc Line27:改为最大采样频率1 -> 1.5

6.rplidar包中rplidar.launch需要添加tf变换

7.编译cartographer和cartographer_ros，前者用catkin_carto中脚本完成——sh build_cartographer.bash，后者用catkin_make——cd catkin_ws , catkin_make

8.编译过程中可能出现c++编译内部错误，初步判断由内存不够导致，按照网址https://blog.youkuaiyun.com/fenglailea/article/details/78852236增加交换空间，首先在板子上留出2G以上空间

 

运行cartographer，打开kobuki底盘电源，连接雷达、底盘与终端，终端输入：

roslaunch cartographer_turtlebot turtlebot_lidar_2d.launch (包含底盘启动文件、雷达启动文件、Cartographer启动文件)

 

最后嵌入式机器上可能在编译cc的时候一直提示c++ 错误，大概是内存不够的意思，这个时候建议切换到具体源码下，直接用ninja来编译，出错就重启，重复此操作，直到单一源码编译通过，，不过后来网上查了下有个方法可增加虚拟内存，亲测有效：

1. 创建分区文件，大小 2G
dd if=/dev/zero of=/swapfile bs=1k count=2048000
2. 生成 swap 文件系统
mkswap /swapfile
3. 激活 swap 文件
swapon /swapfile
4. 修改 /etc/fstab 文件，新增如下内容：
/swapfile swap swap defaults 0 0