22、机器人编程：编码器与视觉系统搭建

机器人编程：编码器与视觉系统搭建

编码器编程拓展思路

在编码器编程方面，我们可以利用现有的代码实现更多功能。例如，制作更多的几何形状，或者让机器人在没有线条引导的情况下沿着特定路径移动。通过将编码器传感器与距离传感器结合使用，有可能让机器人开始记忆墙壁之间的距离。还可以添加高级的 90 度左转/右转功能，作为构建直角路径的基础模块。

编码器编程总结

在编码器编程中，我们学会了将轮式编码器传感器集成到机器人中，并利用它们来确定每个轮子转动的距离。通过使用简化的 PID 控制器，让机器人行驶得更直，并驱动机器人行驶特定的距离。然后进一步计算轮子的运动，使机器人能够转弯并走出正方形路径。

相关问题思考

1. 编码器代码计数的边缘类型 ：文中未明确提及具体的边缘类型。
2. 为何控制系统中不使用 100%驱动电机 ：未给出明确原因，推测可能是为了避免电机过热、提高控制精度等。
3. 此类轮子/电机编码器无法考虑的因素 ：未明确指出，可能包括地面摩擦力变化、外部阻力等。

进一步学习资源

• PID 控制视频 ：Youtube 上 Brian Douglas 的“PID Control - A brief introduction”视频系列，可深入了解 PID 控制。
• PID 技术文章 ：G W Lucas 的“Using