8、机器人基础构建：轮子、动力与布线

机器人基础构建：轮子、动力与布线

1. 机器人底盘套件选择

1.1 简单性原则

初次构建机器人时，应避免使用复杂或难以组装的套件。建议选择两轮驱动、电机已焊接好电线的套件，避开大型机器人或不常见的运动系统。不过，完全组装好且封闭的机器人套件不利于学习和实验，定制时还需具备玩具改装技能。

1.2 成本考量

底盘套件价格从 15 美元到数千美元不等，大型复杂机器人往往更昂贵。为控制成本，可选择价格较低的套件。

1.3 推荐套件

可选择带有两个轮子、一个脚轮、两个焊接好电线的电机、插槽和编码器轮的底盘套件。这类套件价格实惠，在常见网购平台上以“智能汽车底盘”“2WD”等名称广泛销售。

2. 电机控制器选择

2.1 集成度

• 简单型 ：如 L298 可直接通过 GPIO 引脚控制电机功率，是最便宜的解决方案。通用的 L298N 电机控制器可连接树莓派的部分 IO 引脚，坚固耐用且长期容易获取，但布线复杂，会增加构建难度。
• 复杂型 ：一些类似完整 IO 控制器板，集成了类似 Arduino 的控制器和电机控制芯片。高集成度的控制器可减小尺寸、降低引脚使用数量，简化机器人构建，还常集成电源。
• 树莓派帽子型 ：可完全适配树莓派顶部，但可能牺牲灵活性，尤其是计划使用其他配件时。

2.2 引脚使用

购买树莓派帽子型电机控制器时，引脚