8、分布式边缘事件触发共识与全分布式事件触发控制策略探索

分布式边缘事件触发共识与全分布式事件触发控制策略探索

在多智能体系统（MAS）的研究中，事件触发控制（ETC）策略是一个重要的研究方向。它能够有效减少信息传输和控制协议更新的频率，从而降低系统的通信和计算负担。本文将介绍分布式边缘事件触发共识（Distributed Edge Event - Triggered Consensus）以及全分布式事件触发控制（Fully Distributed Event - Triggered Control）的相关内容。

分布式边缘事件触发共识

在传统的基于节点的事件触发系统（ETS）中，一个智能体的触发会导致与其相连的所有通道（边缘）被激活以传输状态信息，相邻智能体再相应地更新控制协议。而本章提出的分布式边缘事件触发系统（EETS）允许不同边缘（与同一智能体相连）进行独立的信息传输。

分布式 EETS 与 QEET 共识方案

• 分布式 EETS ：之前提出的具有完整边缘信息传输的分布式 EETS 可以降低控制器的更新频率并保证渐近共识。该方案假设通道在每个触发时刻有足够的带宽来传输智能体的完整状态。
• QEET 共识方案 ：在许多实际情况下，通信带宽有限，传输的信息会受到量化的影响。因此，提出了具有量化边缘信息的量化边缘事件触发（QEET）方案。
  • 量化器 ：设 $\mu_0 > 0$ 且 $0 < \hat{\theta} < 1$，量化级别集合为 $U = {±\mu_i, \mu_i = \hat{\theta}^i\m