6、多智能体系统中的事件触发与分层控制方案

多智能体系统中的事件触发与分层控制方案

1. 事件触发共识的脉冲框架

在多智能体系统（MASs）中，事件触发信息传输的效果可以通过一个脉冲框架来描述。在这个框架下，信息交换的事件条件问题被转化为确定所需脉冲的事件条件问题。接下来，我们将探讨三种不同的情况，并设计相应的事件触发协议。

1.1 状态反馈事件触发协议

当智能体的状态信息可用时，我们提出了一种状态反馈事件触发协议。该协议能够有效地保证领导者 - 跟随者共识，并避免芝诺行为现象。芝诺行为是指在有限时间内发生无限多次事件触发的情况，这在实际系统中是不希望出现的。

1.2 考虑外部干扰的修正协议

当考虑跟随者状态受到外部干扰时，基于智能体状态的修正事件触发协议可以有效地实现 $L_{\infty}$ 领导者 - 跟随者共识。$L_{\infty}$ 共识意味着在一定的范数意义下，跟随者能够跟踪领导者的状态。

1.3 输出反馈情况

当智能体的状态信息不可用时，我们进一步考虑了输出反馈情况。此时，设计了一种基于观测器状态的事件触发协议。这种观测器类型的事件触发方案（ETS）不仅能够保证领导者 - 跟随者共识，还能显著减少信息传输的次数。

1.4 验证结果

通过一些数值例子和无人机直升机的应用，验证了上述理论结果的有效性。这些验证表明，所提出的协议在实际应用中具有良好的性能。

2. 多层有向网络拓扑的分层事件触发方案

2.1 多层网络的引入

传统的复杂网络大多关注单层网络，但单层网络的建模在某些实际问题中存在局限性，无法完全捕捉功能细节。因此，引入了多层网络来克服