5、事件触发协议在多智能体系统中的应用与分析

事件触发协议在多智能体系统中的应用与分析

1. 事件触发状态反馈协议

1.1 无外部干扰情况

在无外部干扰时，对于多智能体系统（MAS），我们通过一系列推导来避免 Zeno 行为。首先定义：
[
\frac{d}{dt}
\begin{bmatrix}
|\mathbf{e} c(t)| \
|(\mathbf{U}_c \otimes \mathbf{I}_n)\boldsymbol{\delta}_c(t)|
\end{bmatrix}
\leq|\mathbf{U}_c \otimes \mathbf{I}_n||(\mathbf{U}_c^\top \mathbf{U}_c) \otimes (\mathbf{B}\mathbf{B}^\top \mathbf{P}_c)|
\frac{|\mathbf{e}_c(t)|^2}{|(\mathbf{U}_c \otimes \mathbf{I}_n)\boldsymbol{\delta}_c(t)|^2}
+ (2|\mathbf{I} {m_c} \otimes \mathbf{A}|+ |(\mathbf{U} c^\top \mathbf{U}_c) \otimes (\mathbf{B}\mathbf{B}^\top \mathbf{P}_c)|
+ |(\mathbf{U}_c\mathbf{U}_c^\top) \otimes (\mathbf{B}\mathbf{B}^\top \mathbf{P}_c)|)
\frac{|\mathbf{e}_c(t)|}{|(\mathbf{U}_