4、事件触发的领导者 - 跟随者一致性分析与脉冲框架

事件触发的领导者 - 跟随者一致性分析与脉冲框架

在当今的多智能体系统（MAS）研究中，事件触发机制（ETS）由于其在节省能源和资源方面的显著优势，逐渐引起了广泛关注。ETS强调只有在需要时才执行诸如控制器更新、信息交换等行为，而不是按照固定的时间间隔进行操作。下面我们将深入探讨相关的理论和方法。

1. 事件触发领导者 - 跟随者一致性分析

首先，我们通过一个具体的例子来理解事件触发机制在多智能体系统中的应用。考虑一个包含一个领导者和五个跟随者的MAS，其通信拓扑中跟随者之间的子图是断开的，可分为两个连接组件，分别标记为集群I和集群II。集群I包含跟随者1和2，集群II包含跟随者3、4和5。

选择合适的参数后，通过求解相关方程得到矩阵 (P_1)、(P_2)、(K_1) 和 (K_2)。在这种情况下，每个集群共享一个共同的事件条件。从状态轨迹图可以看出，基于集群式ETS的协议能够实现领导者 - 跟随者一致性。与没有ETS的情况相比，集群式ETS显著降低了通信频率和控制更新次数。例如，在 [0s, 60s] 期间，集群1和集群2中的跟随者的事件条件分别被触发499次和3451次，它们的平均时间间隔分别为0.12和0.0174。

1.1 事件检测讨论

对于分布式ETS，不需要进行连续的事件检测。假设代理 (i) 的最后触发时刻是 (t_{i}^{k})，根据相关条件，在时间间隔 ((t_{i}^{k}, t_{i}^{k} + \tau_{i}]) 内不需要进行事件检测。事件检测从 (t_{i}^{k} + \tau_{i}) 开始，直到代理 (i) 的下一个触发时刻 (t_{i}^{k + 1})。在这个过程中，代理 (i) 的事件检测器