2、事件触发式领导者 - 跟随者一致性分析

事件触发式领导者 - 跟随者一致性分析

1. 多智能体系统相关概念

在多智能体系统（MAS）中，有几个关键的一致性概念。假设有一个包含 $N$ 个智能体的多智能体系统，设 $x_i(t) \in R^n$（$i = 1, 2, \ldots, N$）为智能体 $i$ 在时间 $t$ 的状态，该状态可以是智能体的位置、速度、角度、观点等。
- 一致性 ：如果对于任何初始条件，都有 $\lim_{t \to +\infty} |x_i(t) - x_j(t)| = 0$，$\forall i, j = 1, 2, \ldots, N$，则称该多智能体系统达到了一致性。
- 二阶一致性 ：除了位置状态满足一致性条件外，速度状态也需满足一致性。设 $v_i(t)$ 表示智能体 $i$ 在时刻 $t$ 的速度，若对于任何初始条件，有 $\lim_{t \to \infty} |x_i(t) - x_j(t)| = 0$ 且 $\lim_{t \to \infty} |v_i(t) - v_j(t)| = 0$，$\forall i, j = 1, 2, \ldots, N$，则称该多智能体系统达到了二阶一致性。
- 领导者 - 跟随者一致性 ：考虑一个包含一个领导者和 $N$ 个跟随者的多智能体系统。设 $x_0(t) \in R^n$ 为领导者的状态，$x_i(t) \in R^n$ 是跟随者 $i$ 在时间 $t$ 的状态。如果对于任何初始条件，都有 $\lim_{t \to +\infty} |x_i(t) - x_0(t)| = 0$，$\forall i = 1, 2, \ld