CAN总线ACR/AMR原理浅析

最新推荐文章于 2025-06-03 09:59:18 发布

spurgeon

最新推荐文章于 2025-06-03 09:59:18 发布

阅读量5.8k

点赞数 1

CC 4.0 BY-SA版权

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/jwokor/article/details/79281330

本文介绍了CAN总线中的ACR（Acceptance Code Register）和AMR（Acceptance Mask Register）原理，这两个概念在CAN报文过滤中起到关键作用。ACR指定关注和忽略的CAN ID位，而AMR规定ACR中哪些位生效。在某些配置下，如ECU使用扩展模式，只有特定的ACR位与AMR匹配时，CAN报文才会被接收，否则将被过滤掉。CAN总线通过差分电平传输数据，并使用ACR和AMR作为过滤机制，确保网络中有效通信。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

ACR/AMR屏蔽字属性用于屏蔽特定CAN ID，ACR用于指定CAN ID二进制中关注位和忽略位；AMR用于规定ACR中那些二进制位生效，哪些无效，通过ACR和AMR确定报文过滤规范。按照不同VCI、CAN卡等供应商和相关开发人员提供计算工具（不同的工具采用不同的公式）运算而取值。下面介绍理论情况下ACR和AMR计算原理：

在理解ACR、AMR之前，首先需要知道以下几个概念：

1. CAN：Controller Area Network

2. ACR：Acceptance Code Register

3. AMR：Acceptance Mask Register

4. AF：Acceptance Filter

类似Ethernet，CAN引入了子网的概念，IP包含Host ID和Network ID两部分，以Mask（子网掩码）区分。ACR和AMR就类似于Ethernet中的Mask，AF通过ACR和AMR起作用；

例如某ECU采用单滤波器接口、29位ID的扩展模式（Pelican Mode）下，CAN ID高8位用做命令字，3~23位用作具体ID设定位，低3位无用。