CAN总线ACR/AMR原理浅析

ACR/AMR屏蔽字属性用于屏蔽特定CAN ID，ACR用于指定CAN ID二进制中关注位和忽略位；AMR用于规定ACR中那些二进制位生效，哪些无效，通过ACR和AMR确定报文过滤规范。按照不同VCI、CAN卡等供应商和相关开发人员提供计算工具（不同的工具采用不同的公式）运算而取值。下面介绍理论情况下ACR和AMR计算原理：

在理解ACR、AMR之前，首先需要知道以下几个概念：

1. CAN：Controller Area Network

2. ACR：Acceptance Code Register

3. AMR：Acceptance Mask Register

4. AF：Acceptance Filter

类似Ethernet，CAN引入了子网的概念，IP包含Host ID和Network ID两部分，以Mask（子网掩码）区分。ACR和AMR就类似于Ethernet中的Mask，AF通过ACR和AMR起作用；

例如某ECU采用单滤波器接口、29位ID的扩展模式（Pelican Mode）下，CAN ID高8位用做命令字，3~23位用作具体ID设定位，低3位无用。

ECU CAN ID	0x??40 0000
AMR	0xFF1F FFFF
ACR	0x??40 0000

AMR中0代表有效位，1代表无效位；从AMR的设定可以看出，只有第二字节高3 bit有效。

CAN总线使用差分电平实现逻辑0/1的映射。低电平对应隐性位，即逻辑1；高电平对应显性位，即逻辑0。把上述AMR和ACR用二进制表示（?为任意值），即：

ACR	0x??40 0000	????	????	0100	0000	0000	0000	0000	0000
AMR	0xFF1F FFFF	1111	1111	0001	1111	1111	1111	1111	1111
AMR_	-/X (有效/无效)	XXXX	XXXX	---X	XXXX	XXXX	XXXX	XXXX	XXXX

根据上表，AMR标识有效的ACR位（0），只有0100是有效的，它表示所有CAN ID只有左二字节的高3 bit与ACR中对应的相同时，该CAN报文方能通过这个CAN节点，否则将被舍弃。例如一段报文CAN ID为0x??40 0000，通过该CAN节点，其二进制表示如下：

????

????

1000

0000

0000

0000

0000

0000

其左2字节高3 bit为100，与ACR的010不同，从而被该节点舍弃。

在CAN总线网络中，如果上述CAN节点是GW(网关)，则只有能被该GW接收的报文才能被该子网接收，而ECU发送报文，会直接发送到CAN总线上（多ECU通过按位与仲裁优先级）。

感谢子畅妈妈的分享，本人据此整理。

http://blog.sina.com.cn/s/blog_4a3211570100g9w7.html