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RSS订阅原创 PX4之旅-混控器
混控器定义在以下文件路径下链接:mixers如果混合器文件负责混合MAIN输出，则必须命名为XXXX.main.mix；如果混合器文件负责混合AUX输出，则必须命名为XXXX.aux.mix。通常混控器的设置定义在以下 px4fmu_common/init.d/airframes/路径下对于MAIN混控器在机架定义文件中以方式加载混控器定义文件AUX混控器1、可以使用显式的方式加载AUX配置文件如以方式加载2、多旋翼和固定翼默认加载而无需使用显式MIXER_AUX进行定义。
2025-03-06 18:50:13
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原创 PX4之旅-PX4功能文件描述及理解
在PX4中构建新的功能时，需要按要求创建对应的文件。做一个备份，以备后期需要模块该部分描述所提供模块的功能，该模块在后台作为任务（task）运行并且有 start/stop/status 功能。说明Commands:startdefault: 0stop当模块在工作队列外运行时Commands:startstopstatus 打印状态信息。
2025-01-13 17:28:20
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原创 PX4-监测栈使用情况
PX4 中的任务通常在 work_queue 中运行。你可以通过 work_queue status 命令查看栈的使用和任务的状态。如果栈使用接近总大小（例如使用率 >90%），需要检查任务逻辑是否存在无效内存分配或递归操作。通过这些配置，PX4 会在任务切换和运行时提供更详细的栈信息，并在栈溢出时打印错误日志。在运行时，NuttX 会检测栈溢出，并通过调试信息提示问题。剩余栈空间可以通过 (栈总大小 - 已使用栈大小) 计算。在某些情况下，可以启用栈保护机制，防止栈溢出导致系统异常。
2025-01-03 15:58:16
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原创 主从机通信远程交互
Secure Shell(SSH) 是由 IETF(The Internet Engineering Task Force) 制定的建立在应用层基础上的安全网络协议。它是专为远程登录会话(甚至可以用Windows远程登录Linux服务器进行文件互传)和其他网络服务提供安全性的协议，可有效弥补网络中的漏洞。通过SSH，可以把所有传输的数据进行加密，也能够防止DNS欺骗和IP欺骗。还有一个额外的好处就是传输的数据是经过压缩的，所以可以加快传输的速度。目前已经成为Linux系统的标准配置。
2024-12-25 17:03:01
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原创 PX4之旅-环境配置及编译
PX4 platform: nuttx make[2]: *** 没有规则可制作目标“dirlinks”。make[1]: *** [tools/Makefile.unix:332：dirlinks] 错误 2。2、使用 make clean, make disclean, rm -rf build等指令清空后，重新编译。学习过程中遇到了各种环境问题，参考网上资料，对以下这些问题进行归纳整理。如果在PX4源代码编译过程中出现报错，可能有以下的解决方案。若上述指令仍有报错，则尝试如下指令。
2024-12-13 16:14:44
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原创 根据目标在相机像素坐标系的位置转换为目标相对于相机坐标系的位置/角度
fx, fy: 焦距，单位通常是像素。表示相机在x和y方向上的焦距。cx, cy: 主点，通常是图像中心点的坐标。
2024-12-06 08:50:06
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空空如也
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