3、iOS开发:iMessage与SiriKit功能实现指南

iOS中iMessage与SiriKit集成指南

iOS开发:iMessage与SiriKit功能实现指南

1. iMessage应用开发

在iMessage应用开发中,有几个关键的功能点值得深入探讨,包括扩展视图的使用、为贴纸添加丰富信息以及创建交互式对话。

1.1 扩展视图的使用

当用户点击特定按钮时,扩展程序会请求展开展示样式。系统会在导航栏提供一个条形按钮项,点击它可将扩展程序恢复到紧凑模式。

1.2 为贴纸添加丰富信息

在iMessage应用中,若想为贴纸和消息附加额外信息,如标题、副标题等,可按以下步骤操作:
1. 创建一个 MSMessage 实例。
2. 创建一个 MSMessageTemplateLayout 类型的布局对象,并设置其属性,如图像和标题。
3. 模板准备好后,将其设置为消息对象的模板属性。
4. 使用 MSConversation 类型的活动对话对象的 insert(_:completionHandler:) 函数将消息发送到当前对话。

以下是具体的代码实现:

func plusButtonTappedOn(controller: UIViewController) {
    guard let conversation = activeConversation else {fatalError()}
    let session = conversation.selectedMessag
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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