《属灵操练礼赞》读后感

你们知道这本书为什么吸引我吗?因为我照着去做了一点点,收获就很大;而一旦停下来,马上就觉得失去很多。 

其实,作者在前言里给了我一个很大的启发,是关于基督徒到底如何实践信仰的问题: 

一方面,我们知道要遵守主的诫命,要爱人如己,要柔和谦卑,要顺服权柄,要圣洁,要远离恶事……但事实上我们常常是做不到的。一再给自己列出DOS&DON'TS的列表,或者一再下定决心,或者遇到试探的时候拼命“祷告”,仍然是常常失败。(那个祷告,为什么我要加引号?因为我觉得自己通常在那种情况下的祷告,根本就不是祷告。或是要求上帝盖印,或是不断给自己施加压力。) 

另一方面,我们知道自己是“靠圣灵入门”,不应该再“靠肉身成全”,所以不应该依靠自己的意志力、靠努力遵守诫命来活出信仰(而且如上所述,事实上也是做不到)。 

困难就是:那要我们怎么办?我们不努力,说我们不爱主;我们努力,说我们律法主义! 

傅士德在《属灵操练礼赞》里给我们指出了一条道路:“顺着圣灵撒种”。简单地说,我们虽然不能、也无法靠一己之力成圣,但是也不能因此而什么都不作、放任自流。像种地一样,农夫其实不能靠一己之力让庄稼成长,但是他也不能坐等天上掉馅饼。他所做的只是把种子播撒下去,然后给它提供一些适当的条件,让它能够成长。操练敬虔,就是把自己像种子一样撒下去,按照所应当的给它浇水,施肥,松土,然后等待【上帝让它长起来】。 

他说的如此明白:操练,并不是要靠自己的行为成为完全,而是要把自己放在应当的位置上,等候上帝的作为。我们之所以会怀疑祷告、默想、禁食、独处、简朴等等操练是“靠行为”,也许是因为历史给我们留下一些阴影,但是错误的并不是操练本身,而是对操练的认识。 

“靠行为”的本质,我觉得,其实是要操纵上帝。好像上帝是一台自动饮料贩卖机,扔一个硬币,就得一罐饮料。难道我们对上帝的“信实”的理解,没有掺杂这种成分吗?好像只要我们采取A行动,就一定会发生B结果,难道上帝是机械的吗?操练的心态一定不能是这样的。这是一条难行的路,一不小心就掉入修道主义的深渊,一不小心又误入律法主义的歧途。但是它确实是真正的道路!傅士德要强调的是,操练本身并不带来任何改变——操练只是让我们学习放在上帝面前,等候他来工作。 

我的理解是,至于上帝怎么工作,从哪里开始,进度如何,并不取决于操练进行的怎么样。

我的理解是,如果有些人从一开始就蒙了极大的恩典,一夜之间戒掉了毒瘾,而有一些人却在许多年之后仍然被一个小小的坏习惯折磨,那并不是因为后者做的不如前者好,而且,【我们也不能因此谴责上帝】。(现实中我们常常在内心深处这样做,就像有的人拜偶像得不到好处,便把偶像捆绑起来鞭打一样!) 

也许还有一种想法:既然上帝可以轻易改变我,既然唯独恩典,我何必要做什么,我也要像那个一夜戒毒的人一样,在一夜之间被改变。事实上我自己常常这么想,还以为这是信心呢。可是认真思索,是的,上帝可以那么做,但是显然,他不是“非得”那么做不可,我不能用的信心强迫我的上帝。如果他采取另一种方式,让我用二十年才改掉一个说话太夸张的毛病,我难道要因此鞭打他吗?! 

真的相信上帝的信实,就是做足自己所能做的一切——操练!——但是并不以此作为“上帝理应为我做什么”的本钱。 

信主这么长时间,我还是第一次真正明白基督徒的生命是唯独靠恩典得来,也是唯独靠恩典成长的。我以前总是理论上这样认识,实际操作层面却认为我的生命成长是出于“我的意志决定+上帝的助力”。我无法不这么认为,因为我不知道该怎么“单单”靠上帝来成长。 

盼望弟兄姊妹们能够潜心阅读这本书,更重要的是,去行动。 
我们一起学习“恩典的操练之道”,从圣灵收永生:) 
<think>嗯,用户想了解ROS话题通信的实操练习题,需要我给出一些练习题目和步骤。首先,我得回忆一下ROS话题通信的基本概念,确保自己理解正确。ROS中的话题通信是基于发布-订阅模型的,节点之间通过话题来传递消息。所以练习题应该围绕如何创建发布者和订阅者,使用自定义消息类型,以及调试工具的使用这几个方面。 首先,可能需要设计几个基础练习。比如,第一个练习可以是创建一个简单的发布者和订阅者,使用标准消息类型,比如std_msgs/String。这应该是入门级的,让用户熟悉发布和订阅的基本流程。接下来,可以引入自定义消息类型,这样用户就能学习如何定义自己的消息结构,并在发布和订阅中使用它们。 然后,关于调试工具,rosnode、rostopic和rqt_graph这些工具的使用很重要。可能需要设计一个练习,让用户使用这些工具来查看当前运行的节点、话题以及消息流动情况。此外,像rostopic pub和rostopic echo这样的命令行工具也是需要练习的,用户可以通过它们手动发布消息或实时查看话题内容。 接下来,考虑一些更复杂的场景,比如多个发布者和订阅者的交互。例如,一个节点发布速度指令,另一个节点订阅并处理这些指令,可能还需要添加第三个节点来监听并记录数据。这样的练习可以加强用户对多节点协作的理解。 另外,消息频率控制也是一个实用的练习点,比如让发布者以一定频率发布消息,而订阅者根据实际需求处理,可能需要用到ROS的定时器功能。此外,引入自定义复合消息,比如包含多个数据字段的消息,可以让用户练习如何处理更复杂的数据结构。 最后,综合应用案例,比如构建一个简单的遥控小车系统,将发布者、订阅者、自定义消息和调试工具结合起来,这样的项目能够帮助用户整合所学知识,加深理解。 需要确保每个练习的步骤清晰,给出具体的操作指令,比如创建包、编写代码、修改CMakeLists.txt等。同时,提醒用户注意依赖项的添加和编译命令,比如catkin_make。另外,在自定义消息部分,要强调修改package.xml和CMakeLists.txt的必要性,避免用户遗漏导致错误。 可能还需要考虑用户在实际操作中可能遇到的问题,比如话题名称不一致、消息类型不匹配、节点未正确运行等,可以在注意事项中提醒用户检查这些常见问题。此外,介绍调试工具的使用方法,帮助用户在遇到问题时自主排查。 总之,需要把ROS话题通信的关键知识点分解成逐步递进的练习,每个练习都有明确的目标和操作步骤,帮助用户从基础到应用全面掌握。同时,语言要简洁明了,符合中文表达习惯,避免使用复杂术语,必要时给出代码示例和命令,确保用户能够顺利实践。</think>以下是ROS话题通信的典型实操练习题及分步解析,帮助掌握核心开发流程: --- ### 一、基础练习:发布-订阅模型 **目标**:创建两个节点,一个发布字符串消息,另一个订阅并打印消息。 #### 步骤: 1. 创建包 ```bash catkin_create_pkg topic_demo roscpp rospy std_msgs ``` 2. 编写发布者 (`publisher.cpp`) ```cpp #include <ros/ros.h> #include <std_msgs/String.h> int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "talker"); ros::NodeHandle nh; ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chat", 10); ros::Rate rate(1); // 1Hz while (ros::ok()) { std_msgs::String msg; msg.data = "Hello ROS!"; pub.publish(msg); rate.sleep(); } return 0; } ``` 3. 编写订阅者 (`subscriber.cpp`) ```cpp #include <ros/ros.h> #include <std_msgs/String.h> void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) { ROS_INFO("Received: %s", msg->data.c_str()); } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "listener"); ros::NodeHandle nh; ros::Subscriber sub = nh.subscribe("chat", 10, callback); ros::spin(); return 0; } ``` 4. 修改`CMakeLists.txt` ```cmake add_executable(talker src/publisher.cpp) target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES}) add_executable(listener src/subscriber.cpp) target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES}) ``` --- ### 二、进阶练习:自定义消息 **目标**:定义包含`name`和`age`的自定义消息,并在话题中使用。 #### 步骤: 1. 创建`msg`目录和`Person.msg` ``` string name uint8 age ``` 2. 修改`package.xml` ```xml <build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>message_runtime</exec_depend> ``` 3. 修改`CMakeLists.txt` ```cmake find_package(... message_generation) add_message_files(FILES Person.msg) generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs) ``` 4. 发布者代码调整 ```cpp #include <topic_demo/Person.h> // ... topic_demo::Person msg; msg.name = "Alice"; msg.age = 25; ``` --- ### 三、调试工具实操 **目标**:使用ROS命令行工具分析通信 1. 查看活跃话题 ```bash rostopic list ``` 2. 查看消息详情 ```bash rostopic echo /chat ``` 3. 手动发布测试消息 ```bash rostopic pub /chat std_msgs/String "data: 'Test Message'" ``` 4. 可视化节点关系 ```bash rqt_graph ``` --- ### 四、综合练习:多节点通信 **目标**:构建三个节点: 1. `velocity_publisher` 发布速度指令 2. `velocity_subscriber` 处理速度数据 3. `monitor_node` 监听并记录速度 **关键点**: - 使用自定义消息类型`Velocity.msg`(含线速度和角速度) - 通过`roslaunch`同时启动多个节点 - 使用`rqt_plot`实时绘制速度曲线 --- ### 注意事项: 1. **编译问题**:每次修改`msg`文件后需执行`catkin_make` 2. **话题匹配**:确保发布/订阅的话题名称一致 3. **消息类型校验**:使用`rostopic type /topic_name`确认数据类型 4. **节点调试**:通过`rosnode info /node_name`查看节点状态 通过以上练习可系统掌握ROS话题通信的核心开发与调试技巧。
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