基于stm32的平衡小车直立，转动，调速过程

编码器用于电机测速。在电机转动一圈时编码器可以输出固定的脉冲数，通过读取编码器
脉冲可以获取当前电机转动状态。
一般处理编码器脉冲有两种方法：
1. T法：计算一定量的脉冲数所用的时间
2. M法：计算一段固定时间内所捕获的脉冲数。

3.转速计算方法:用捕获值（一秒内输出的脉冲数）/编码器线数（转速一圈输出脉冲数）/电机减数比（内部电机转动圈数与电机输出轴转动圈数比，即减速齿轮比）

一，实现直流电机转动

    直流电机包含减速器、编码器，

        通过调节施加在电机上面的直流电压大小可以 调速， 调节施加在电机上面的直流电压极性可以换向；

利用pwm可以实现电机的转动，驱动：TB6612FNG,电机与驱动相应引脚相连，设置对应输出IO口即可实现

        

二，基于STM32利用串口实时显示电机转速<