Junhanie的博客

机械臂导纳控制公式推导

简单厘清一下ur5官方的仿真功能包耦合关系，方便查阅。

一 说在前头最近在学习《机器人学导论》（‘Introduction to ROBOTICS’-JOHN CRAIG）,文章内容为学习过程中的摘抄或者感悟，方便今后查阅。感觉从这章开始，公式要理解起来就要费不少力了，前后联系比较紧密，没有一个公式是废话，稍微放过一个公式，后面的公式就不知所云了。...

一 说在前头最近在学习《机器人学导论》（‘Introduction to ROBOTICS’-JOHN CRAIG）,文章内容为学习过程中的摘抄或者感悟，方便今后查阅。

一 说在前头最近在学习《机器人学导论》（‘Introduction to ROBOTICS’-JOHN CRAIG）,文章内容为学习过程中的摘抄或者感悟，方便今后查阅。假如我们想控制一组机械臂抓取物体，对于六轴机械臂来说，实际上我们只需要让末端执行器能够运动到指定位置并完成抓取控制即可。但有一个问题，与末端执行器连接的是一系列关节和连杆的组合，要如何控制每个关节的角度才能使末端执行器运动到指定位置呢？这就需要用到操作臂运动学了，通过正逆运动学求解，我们可以简单地利用计算机控制机械臂。如下图所示，为U

一 说在前头最近在学习《机器人学导论》（‘Introduction to ROBOTICS’-JOHN CRAIG）,文章内容为学习过程中的摘抄或者感悟，方便今后查阅。二 算子

一 说在前头近在学习《机器人学导论》（‘Introduction to ROBOTICS’-JOHN CRAIG）,文章内容为学习过程中的摘抄或者感悟，方便今后查阅。例如有一组应用于京东无人仓库的分拣生产线的 KUKA 机器人，由许多关节组成。如果我们要控制机械臂运动到指定位置，那么精确地控制每个关节电机的角度就是必须的，有很多传感器可以用于电机角度的测量，常用的有陀螺仪，使用陀螺仪可以得到所测量物体在Roll、Pitch、Yaw轴上的角度，利用三个轴的角度我们可以得到所测量物体在空间中的姿态，从而给