NS by Example 笔记(1)OTcl: The User Language

本文介绍了OTcl的基本用法,包括如何创建过程并运行、变量赋值、for循环等基础语法。同时,通过示例展示了OTcl面向对象编程特性,如类的定义、继承及成员函数的重写。

http://www.servns.net/read.php?tid=57

 

 

原作者:kooyee
原教材地址 http://nile.wpi.edu/NS/ 读过原文的笔记,写成中文以后也便于理解。并没有100%对原文逐字翻译,所以有歧义的地方还需要参考原文。 OTcl: The User Language  基本上, ns是一个带有模拟对象库的OTcl解释器。 例题1:如何建立procedure 并运行, 变量赋值,for循环。 OTcl 是具有面向对象的 Tcl 语言,就像C 和 C++ 的关系一样. 运行脚本, 把代码保存到 ex-tcl.tcl 文件。 然后在命令行下输入"ns ex-tcl.tcl" 或者 "tcl ex-tcl.tcl"

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  1.     1. # Writing a procedure called "test"  
  2.    2. proc test {} {  
  3.    3.     set a 43  
  4.    4.     set b 27  
  5.    5.     set c [expr $a + $b]  
  6.    6.     set d [expr [expr $a - $b] * $c]  
  7.    7.     for {set k 0} {$k < 10} {incr k} {  
  8.    8.     if {$k < 5} {  
  9.    9.         puts "k < 5, pow = [expr pow($d, $k)]"  
  10.   10.     } else {  
  11.   11.         puts "k >= 5, mod = [expr $d % $k]"  
  12.   12.     }  
  13.   13.     }  
  14.   14. }  
  15.   15.  
  16.   16. # Calling the "test" procedure created above  
  17.   17. test  


在 Tcl 中, 关键字 proc 去定义一个 procedure, 后边加上 procedure 名和大括号中加入需要的参数(arguments)。关键字 set 用来给变量赋值。 [expr ...] 让解释器去计算 expr 之后的表达式的结果。关键字 $ 用得到变量的值。关键字 puts 打印双引号中的字符串。 结果为 例题2:OTcl中面向对象编程 解释了如何建立和使用对象。因为ns中无论ns对象是否是用C++编写还是用OTcl影像,本质上都是OTcl对象
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  1.    1. # Create a class call "mom" and  
  2.    2. # add a member function call "greet"  
  3.    3. Class mom  
  4.    4. mom instproc greet {} {  
  5.    5.     $self instvar age_  
  6.    6.     puts "$age_ years old mom say:  
  7.    7.     How are you doing?"  
  8.    8. }  
  9.    9.  
  10.   10. # Create a child class of "mom" called "kid"  
  11.   11. # and overide the member function "greet"  
  12.   12. Class kid -superclass mom  
  13.   13. kid instproc greet {} {  
  14.   14.     $self instvar age_  
  15.   15.     puts "$age_ years old kid say:  
  16.   16.     What's up, dude?"  
  17.   17. }  
  18.   18.  
  19.   19. # Create a mom and a kid object set each age  
  20.   20. set a [new mom]  
  21.   21. $a set age_ 45  
  22.   22. set b [new kid]  
  23.   23. $b set age_ 15  
  24.   24.  
  25.   25. # Calling member function "greet" of each object  
  26.   26. $a greet  
  27.   27. $b greet  

例子定义2个对象, "mom" 和 "kid"。"kid" 是 "mom" 的子类, 并且分别给这两个类定义一个名叫"greet"的成员函数(member function)。  类定义好后我们个每个类声明一个实例,分别是 a 和 b。然后分别把 a 和 b 的 "age" 变量赋值为45 和 15。最后调用这两个实例的 "greet" 函数 关键字 Class 新建对象的类关键字 instproc 给类定义一个成员函数member function关键字 -superclass 类的继承关系 关键字 $self 和 C++中 "this" 指针相似关键字 instvar 检查变量名是否已经在这个类或者他的父类中声明, 如果已经声明的话则直接引用,否则声明一个新的关键字 new 新建一个对象类的实例 运行方法相信大家都知道了,输出的给过应该是:                                                                  45 years old mum say:                                                                  How are you doing?                                                                  15 years old kid say:                                                                  What's up, dude (怎么这样和你老妈说话啊, 呵呵)
原文: http://kooyee.javaeye.com/blog/317115

基于实时迭代的数值鲁棒NMPC双模稳定预测模型(Matlab代码实现)内容概要:本文介绍了基于实时迭代的数值鲁棒非线性模型预测控制(NMPC)双模稳定预测模型的研究与Matlab代码实现,重点在于通过数值方法提升NMPC在动态系统中的鲁棒性与稳定性。文中结合实时迭代机制,构建了能够应对系统不确定性与外部扰动的双模预测控制框架,并利用Matlab进行仿真验证,展示了该模型在复杂非线性系统控制中的有效性与实用性。同时,文档列举了大量相关的科研方向与技术应用案例,涵盖优化调度、路径规划、电力系统管理、信号处理等多个领域,体现了该方法的广泛适用性。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab编程能力,从事自动化、电气工程、智能制造等领域研究的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①用于解决非线性动态系统的实时控制问题,如机器人控制、无人机路径跟踪、微电网能量管理等;②帮助科研人员复现论文算法,开展NMPC相关创新研究;③为复杂系统提供高精度、强鲁棒性的预测控制解决方案。; 阅读建议:建议读者结合提供的Matlab代码进行仿真实践,重点关注NMPC的实时迭代机制与双模稳定设计原理,并参考文档中列出的相关案例拓展应用场景,同时可借助网盘资源获取完整代码与数据支持。
UWB-IMU、UWB定位对比研究(Matlab代码实现)内容概要:本文介绍了名为《UWB-IMU、UWB定位对比研究(Matlab代码实现)》的技术文档,重点围绕超宽带(UWB)与惯性测量单元(IMU)融合定位技术展开,通过Matlab代码实现对两种定位方式的性能进行对比分析。文中详细阐述了UWB单独定位与UWB-IMU融合定位的原理、算法设计及仿真实现过程,利用多传感器数据融合策略提升定位精度与稳定性,尤其在复杂环境中减少信号遮挡和漂移误差的影响。研究内容包括系统建模、数据预处理、滤波算法(如扩展卡尔曼滤波EKF)的应用以及定位结果的可视化与误差分析。; 适合人群:具备一定信号处理、导航定位或传感器融合基础知识的研究生、科研人员及从事物联网、无人驾驶、机器人等领域的工程技术人员。; 使用场景及目标:①用于高精度室内定位系统的设计与优化,如智能仓储、无人机导航、工业巡检等;②帮助理解多源传感器融合的基本原理与实现方法,掌握UWB与IMU互补优势的技术路径;③为相关科研项目或毕业设计提供可复现的Matlab代码参考与实验验证平台。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码逐段理解算法实现细节,重点关注数据融合策略与滤波算法部分,同时可通过修改参数或引入实际采集数据进行扩展实验,以加深对定位系统性能影响因素的理解。
本系统基于MATLAB平台开发,适用于2014a、2019b及2024b等多个软件版本,并提供了可直接执行的示例数据集。代码采用模块化设计,关键参数均可灵活调整,程序结构逻辑分明且附有详细说明注释。主要面向计算机科学、电子信息工程、数学等相关专业的高校学生,适用于课程实验、综合作业及学位论文等教学与科研场景。 水声通信是一种借助水下声波实现信息传输的技术。近年来,多输入多输出(MIMO)结构与正交频分复用(OFDM)机制被逐步整合到水声通信体系中,显著增强了水下信息传输的容量与稳健性。MIMO配置通过多天线收发实现空间维度上的信号复用,从而提升频谱使用效率;OFDM方案则能够有效克服水下信道中的频率选择性衰减问题,保障信号在复杂传播环境中的可靠送达。 本系统以MATLAB为仿真环境,该工具在工程计算、信号分析与通信模拟等领域具备广泛的应用基础。用户可根据自身安装的MATLAB版本选择相应程序文件。随附的案例数据便于快速验证系统功能与性能表现。代码设计注重可读性与可修改性,采用参数驱动方式,重要变量均设有明确注释,便于理解与后续调整。因此,该系统特别适合高等院校相关专业学生用于课程实践、专题研究或毕业设计等学术训练环节。 借助该仿真平台,学习者可深入探究水声通信的基础理论及其关键技术,具体掌握MIMO与OFDM技术在水声环境中的协同工作机制。同时,系统具备良好的交互界面与可扩展架构,用户可在现有框架基础上进行功能拓展或算法改进,以适应更复杂的科研课题或工程应用需求。整体而言,该系统为一套功能完整、操作友好、适应面广的水声通信教学与科研辅助工具。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
数据结构部分 -- 一、栈和队列 Stack && Queue 栈 - 结构图 alt 队列 - 结构图 alt 双端队列 - 结构图 alt 二、 链表 Linked List 单链表 - 结构图 alt 单项循环链表 - 结构图 alt 双向链表 - 结构图 alt 三、 树 基础定义及相关性质内容 - 结构图 alt - 另外可以参考浙江大学数据结构课程中关于遍历方式的图,讲的十分详细 alt 使用链表实现二叉树 二叉查找树 - 非空左子树的所有键值小于根节点的键值 - 非空右子树的所有键值大于根节点的键值 - 左右子树都是二叉查找树 补充 - 完全二叉树 - 如果二叉树中除去最后一层节点为满二叉树,且最后一层的结点依次从左到右分布,则此二叉树被称为完全二叉树。 - 满二叉树 - 如果二叉树中除了叶子结点,每个结点的度都为 2,则此二叉树称为满二叉树。 代码下载地址: https://pan.quark.cn/s/b48377ea3e78 四、 堆 Heap 堆满足的条件 - 必须是完全二叉树 - 各个父节点必须大于或者小于左右节点,其中最顶层的根结点必须是最大或者最小的 实现方式及条件 - 使用数组实现二叉堆,例如下图的最大堆,在数组中使用[0,100,90,85,80,30,60,50,55]存储,注意上述第一个元素0仅仅是做占位; - 设节点位置为x,则左节点位置为2x,右节点在2x+1;已知叶子节点x,根节点为x//2; - 举例说明: - 100为根节点(位置为1),则左节点位置为2,即90,右节点位置为3,即85; - 30为子节点(位置为5),则根节点为(5//2=2),即90; 根据上述条件,我们可以绘制出堆的两种形式 - 最大堆及实现 al...
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