VxWorks Command Cheat Sheet

VxWorks Command Cheat Sheet

Ligo Livingston Observatory - Chethan Parameswariah: Jan 5, 2004

Task Management Related commands

sp (entryPt, args)Spawn a task with default parameters
sps (entryPt, args)Spawn a task and leave it suspended
td (taskName or Id)Delete a task
ts (taskName or Id)Suspend a task
tr (taskName or Id)Resume a suspended task

Task Information Commands

checkStack (taskName or Id)Show stack usage for the task
 Example: checkStack "showtime" or checkStack 0x19c8f1
iDisplay synopsis of all tasks
ti (taskName)Show detailed infofrom TCB (Task Control Block)
tt (taskName)Show stack trace
tw (taskName)Find info about the object the task is pending on

System Information/Modification Commands

devsList all devices known on the target
lkup "symbol"List vxWorks symbols from the system symbol table
d (hex_address)Display memory
m (hex_address)Modify memory
printErrno(n)Describe the most recent error status value with n=0 being latest
h |size|Display command history default size is 20
helpDisplay summary of commands
cd "dir"Change directory
pwdPresent working directory
lslist the directory
CTRL+X or rebootReboot the processor
ld < filenameLoad a file
unld < "moduleName"Unload file
bootChangeModify the saved boot parameters
logoutLog out of the target

Object Information Commands

taskShowList info about the tasks from TCB
seqShowList info about the sequencers(EPICS state programs at LIGO) running on the target
semShowShow info about semaphore
moduleShowShow info about loaded modules (object files/programs)

Memory Information Commands

memShowDisplay allocated/free memory
memPartShowShow memory partition
semShowShow info about semaphore

****************************** END ****************************

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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