CC2540读取MPU6050原始数据

加速度计主要是测量物体运动的加速度，陀螺仪主要测量物体转动的角速度

MPU-60X0 是全球首例9 轴运动处理传感器。它集成了3 轴MEMS 陀螺仪，3 轴MEMS加速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器DMP（Digital Motion Processor），可用I2C接口连接一个第三方的数字传感器，比如磁力计。扩展之后就可以通过其I2C 或SPI 接口输出一个9 轴的信号（SPI 接口仅在MPU-6000 可用）。MPU-60X0 也可以通过其I2C 接口连接非惯性的数字传感器，比如压力传感器。

PU-60X0对陀螺仪和加速度计分别用了三个16 位的ADC，将其测量的模拟量转化为可输出的数字量。为了精确跟踪快速和慢速的运动，传感器的测量范围都是用户可控的，陀螺仪可测范围为±250，±500，±1000，±2000°/秒（dps），加速度计可测范围为±2，±4，±8，±16g。

#include<ioCC2540.h>	
#include <math.h>
#include <stdio.h>

#include "MPU6050.h"									//延时

//MPU6050操作函数
void  InitMPU6050();													//初始化MPU6050
void  Delay5us();
void  I2C_Start();
void  I2C_Stop();
void  I2