移植MotionDriver到RTT

最新推荐文章于 2025-10-30 07:00:00 发布

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#姿态解算 #mpu6050

本文详细介绍了将MotionDriver移植到RTT的过程，重点在于解决i2c通信、fifo overflow问题，以及如何实现DMP稳定数据获取。通过移植，成功实现了姿态解算的稳定性，具体表现为数据的显著提升。

这个移植花费了我好多时间…

本来是想使用mpu6xxx的软件包的，但是得到的数据抖动太厉害了

在网上找到了两种得到稳定的数据的方法

DMP
Kalman滤波

看到DMP的效果更好，就选择DMP的方案

了解到 InvenSense 公司提供的 MotionDriver 可以用DMP的方式读取mpu，就开始移植 MotionDriver 这个库

本项目的地址 https://github.com/greedyhao/MotionDriver2RTT

移植步骤

简单的说，就是把 core/driver/eMPL/inv_mpu.c 这个文件中需要使用到的函数实现就行了

这个文件中也有相关说明

/* The following functions must be defined for this platform:
 * i2c_write(unsigned char slave_addr, unsigned char reg_addr,
 *      unsigned char length, unsigned char const *data)
 * i2c_read(unsigned char slave_addr, unsigned char reg_addr,
 *      unsigned char length, unsigned char *data)
 * delay_ms(unsigned long num_ms)
 * get_ms(unsigned long *count)
 * reg_int_cb(void (*cb)(void), unsigned char port, unsigned char pin)
 * labs(long