APM飞控添加新的飞行模式，并在地面站Mission Planner里显示

最新推荐文章于 2024-12-01 23:36:24 发布

juhans

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分类专栏： apm飞控文章标签：地面站固定翼添加飞行模式 apm飞控

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/juhans/article/details/78866895

本文介绍了如何在APM飞控的Arduplane3.7.1版本中添加新的固定翼飞行模式，并使其在地面站Mission Planner中显示。主要涉及ardupilot代码和MissionPlanner代码的两个关键步骤：1) 在ardupilot代码的多个文件中添加新模式；2) 修改MissionPlanner的ParameterMetaDataBackup.xml文件以显示新模式。

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APM添加新的飞行模式，并在地面站Mission Planner里显示

虽然官方也给了说明，但主要是针对旋翼的，旋翼增加飞行模式
所以在这里写一下固定翼的怎么加，我用的APM代码是Arduplane3.7.1，可能新版的会有变化，不过大致也应如此，主要有两部分工作

1 ardupilot代码里进行更改

简单的办法之一是，用sublime text搜索其中一种模式的关键词，比如QRTL，然后在它后面紧接着加自己的模式。
有以下文件内需要进行对应更改：
defines.h
Arduplane.cpp
events.cpp
GCS_Mavlink
Parameters.cpp
system.cpp

以defines.h为例，

enum FlightMode {
    MANUAL        = 0,
    CIRCLE        = 1,
    STABILIZE     = 2,
    TRAINING      =

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