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Cartographer的原理探究——GraphSLAM理论基础

【SLAM】同时定位与地图创建在无人车领域的应用探索毕业答辩总算结束了，主要研究的是GraphSLAM进行地图创建的可行性。其中，理论部分继承了前一篇博客的内容，实验部分在室内室外两个场景下分别进行了尝试，最终结果还是不错的。 下面我按照答辩的顺序，简要梳理一下毕设的思路。研究背景同时定位与地图创建也被称为SLAM（Simultaneous Localization and Mapping），简

最近刚定了毕业设计的题目，大概是做SLAM方向，恰好Google不久前开源了他的室内SLAM库Cartographer，我就拿来用实验室的Robot试了一下，总体效果还是很好的。