35、深入理解Xcode调试工具

深入理解Xcode调试工具

1. 调试日志的挑战与解决方案

在调试过程中,查看他人遗留的大量控制台日志可能是一件痛苦的事,这些日志可能是调试时添加却未移除的。使用断点进行日志输出可以避免这种混乱,让控制台保持整洁,也方便其他开发者添加他们自己的日志。

2. 不同类型的断点

除了在代码编辑器窗口左侧的断点槽中点击创建的标准断点外,还有其他几种类型的断点。可以点击断点导航器左下角的“+”按钮查看可创建的断点类型列表。

2.1 Swift错误断点
可以创建并自定义一个断点,当代码中抛出任何或所有错误类型时触发。操作步骤如下:
1. 从列表中选择“Swift Error Breakpoint”。
2. 右键点击断点导航器中的新符号断点,选择“Edit Breakpoint…”。
3. 将“Type”设置为“MyError”。
4. 将“Action”设置为“Log Message”,文本为“MyError.general was thrown”。
5. 在 main.swift 中添加以下代码:

enum MyError: Error {
    case general
    case other
}
enum MyOtherError: Error {
    case other
}
func throwAnError() throws -> Bool {
    throw(MyError.general)
}
func throwAnothe
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值