ROS Kinetic (Ubuntu 16.04)和Matlab2017a中的ROS如何设置网络完成互相通信？

我最近在学习标题中的两者通信，看了古月大神的帖子(http://www.guyuehome.com/1006)，在matlab中可以了list到来自Ubuntu的话题，但一直苦于无法echo消息，matlab总是显示在忙。目前问题终于解决，特此写个笔记。

1. 介绍下我的配置
首先，我有两台电脑，每台电脑独自装一个系统，一个是ubuntu16.04(以下称为P1)，另一个是win7(P2)。在P1终端中运行ifconfig，查看IP，在P2上依次点击网络与共享中心——更改适配器设置——本地连接——查看此连接的状态——详细信息，查看IP。这两个IP应当在同一局域网下，至于啥叫局域网，我也不太明白，但是如果你是以太网连的，两个IP的前三组应该是一样的，例如：
192.168.202.1 (假定是P1的ip)
192.168.202.2

$ ifconfig

2. 在P1上的设置

输入以下命令，打开.bashrc文件，在最后添加如下两行内容，设置ROS master的地址，保存后关闭，再在终端中source下刚才保存的文件，最后重新打开一个终端，运行roscore，检查倒数第四行是否与设置的保持一致。

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.202.1:11311
export ROS_IP=192.168.202.1（IP地址一定要检查确保无误）

$ gedit ~/.bashrc

$ source ~/.bashrc

3. 配置P2
在脚本中写三行代码：

setenv('ROS_MASTER_URI','http://192.168.202.1:11311') % setting ROS_MASTER_URI
setenv('ROS_IP','192.168.202.2')  % setting global node's advertised address
rosinit    % start ROS master

保存，并运行。

4. 验证是否可以通信
在P1上运行节点

$ rosrun beginner_tutorials talkerr.py

在matlab command window输入：
rostopic list
rostopic echo /chatter

到此就实现我的目的了。希望对也遇到这个问题的小伙伴有帮助。