ROS系列——ROS系统清理-rosclean

原创 已于 2022-11-23 13:34:22 修改 · 1.7w 阅读 · 26 ·
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#自动驾驶 #机器人 #人工智能

于 2022-09-13 10:21:06 首次发布
本文详细介绍了如何在ROS（Robot Operating System）环境中解决过大日志导致的警告，并指导读者如何使用rosclean命令检查和清理过期文件，以释放磁盘空间，保持系统高效运行。

ROS系统清理-rosclean

简单描述

当ROS运行一段时间后，启动master节点，可能会出现如下类似WARNING：
WARNING: disk usage in log directory [/home/你的用户名/.ros/log] is over 1GB.
It’s recommended that you use the ‘rosclean’ command.

查看可清理文件的大小

rosclean check

清理

rosclean purge
同意清理输入：y
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这个警告是ROS（Robot Operating System）的一个常见问题，它表示ROS日志文件夹中的磁盘使用量已经超过1GB，建议使用'rosclean'命令来清理这些日志文件。但其实，这只是一个警告而已，假如你的电脑空间足够，就像我还空着七八百GB，这个警告大可以忽略。到指定目录下查看，确实已经很多文件了。然后再次运行程序就不会有这种报错了。
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定时检查文件大小，删除~/.ros/log 中的log文件
苏凯的博客
05-26 778
定时检查文件大小，删除~/.ros/log 中的log文件。
dpkg: 依赖关系问题使得 ros-noetic-rospack 的配置工作不能继续： ros-noetic-rospack 依赖于 python3-catkin-pkg-modules；然而： 未安装软件包 python3-catkin-pkg-modules。 dpkg: 处理软件包 ros-noetic-rospack (--configure)时出错： 依赖关系问题 - 仍未被配置 dpkg: 依赖关系问题使得 python3-rosdep-modules 的配置工作不能继续： python3-rosdep-modules 依赖于 python3-rospkg-modules (>= 1.4.0)；然而： 未安装软件包 python3-rospkg-modules。 python3-rosdep-modules 依赖于 python3-catkin-pkg-modules (>= 0.4.0)；然而： 未安装软件包 python3-catkin-pkg-modules。 python3-rosdep-modules 依赖于 python3-rosdistro-modules (>= 0.7.5)；然而： 未安装软件包 python3-rosdistro-modules。 dpkg: 处理软件包 python3-rosdep-modules (--configure)时出错： 依赖关系问题 - 仍未被配置 dpkg: 依赖关系问题使得 ros-noetic-roslib 的配置工作不能继续： ros-noetic-roslib 依赖于 ros-noetic-rospack；然而： 软件包 ros-noetic-rospack 尚未配置。 dpkg: 处理软件包 ros-noetic-roslib (--configure)时出错： 依赖关系问题 - 仍未被配置
最新发布
05-26
### 解决 ROS Noetic 中 `ros-noetic-rospack` 和 `python3-catkin-pkg-modules` 的依赖关系问题 在 Ubuntu 20.04 上安装 ROS Noetic 时，可能会遇到与 `python3-catkin-pkg-modules` 或其他相关包的依赖冲突问题。以下是针对该问题的具体解决方案。 #### 方法一：清理并修复损坏的软件包 当系统提示存在未满足的依赖关系或 dpkg 配置错误时，可以尝试通过以下命令逐步解决问题： 1. **清除缓存中的破损下载** 使用以下命令删除 `/var/cache/apt/archives/` 文件夹下的残留 deb 包文件： ```bash sudo rm /var/cache/apt/archives/*.deb ``` 2. **更新 APT 缓存** 更新本地APT索引以确保获取最新的包信息： ```bash sudo apt update ``` 3. **修复断裂的依赖关系** 运行以下命令来自动检测并修复中断的依赖链： ```bash sudo apt --fix-broken install ``` 此操作会重新安装缺失或损坏的依赖项[^2]。 --- #### 方法二：手动安装特定版本的依赖包 如果上述方法无法完全解决问题，则可能需要手动指定所需版本的依赖包进行安装。 1. **查找合适的版本号** 查询可用的 `python3-catkin-pkg-modules` 版本列表： ```bash apt-cache policy python3-catkin-pkg-modules ``` 2. **强制安装目标版本** 假设查询结果显示适合当前环境的最佳版本为 `0.4.24-1`，可执行如下命令完成安装： ```bash sudo apt-get install python3-catkin-pkg-modules=0.4.24-1 ``` 注意替换实际适用的版本编号以匹配具体需求情况[^1]。 --- #### 方法三：调整 Python 路径兼容性 有时，ROS Noetic 默认使用的某些工具（如 `rosclean`）会被多个同名但不同路径下的程序覆盖，从而引发功能异常。例如，标准库位置 `/usr/lib/python3/dist-packages` 可能优先于专用目录 `/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages` 加载模块[^3]。 对此类情形的一种潜在补救措施是修改 PATH 环境变量顺序或者创建软链接指向正确的实现副本。比如对于受影响组件之一——即 `rosclean` 工具来说，可以通过下面方式建立连接至期望实例： ```bash sudo ln -s /opt/ros/noetic/bin/rosclean /usr/local/bin/ ``` 这样做的目的是让全局调用始终定向到由 ROS 提供而非操作系统自带的那个变体上去运作[^3]。 --- #### 总结建议 综合以上几种策略，在面对复杂场景下难以单纯依靠单一手段彻底根治的情况下，推荐按照先易后难的原则依次试验直至恢复正常为止；另外记得每次改动前后都要做好充分备份以防万一造成更大范围的影响。 ```python import os print(os.uname()) ```
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