【ORB_SLAM2】创建usb_cam节点&使用ORB_SLAM2实现摄像头定位

环境：ubuntu 14.04+ORB_SLAM2+ROS indigo

1. 建立ROS工作空间（home目录下）

$ mkdir -p catkin_ws/src
$ cd catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

注：catkin_ws工作目录可以设置成自己喜欢的名字
 

2. 下载usb_cam的源文件

$ cd catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git

 

3. 到catkin_ws目录下编译一下

$ catkin_make

此时工作空间文件夹（catkin_ws）中有源文件空间文件夹（src）、编译空间文件夹（build）和开发空间文件夹（devel）
 

4. 查看摄像头设备号

$ ls /dev/video*

摄像头设备号应与以下launch文件中相同

$ cd ~/catkin_ws/src/usb_cam/launch
$ gedit usb_cam-test.launch  //使用gedit打开.launch文件

 

5. ORB_SLAM2安装
安装ORB_SLAM2，可以不安装在catkin_ws目录下，可以直接安装在/home目录下<