MQX的任务创建

公司用freescale的芯片，要用到MQX OS

任务模板列表（TASK_TEMPLATE_STRUCT）定义了一组初始化模板，基于该模板可以在处理器上生成任务。

   初始化时，MQX生成每个任务的一个实例，任务模板将其定义为一个自启动任务。同样，当应用程序运行时，它能按任务模板生成其它任务，该模板由任务模板定义或应用程序动态定义。任务模板队列的结尾是一个填入全0的任务模板。

    typedefstruct task_template_struct
{
_mqx_uint TASK_TEMPLATE_INDEX;   //任务模版索引
void _CODE_PTR_ TASK_ADDRESS)(uint_32);  //任务的入口地址
_mem_size TASK_STACKSIZE;              //任务的栈大小
_mqx_uint TASK_PRIORITY;               //任务的优先级
char _PTR_ TASK_NAME;                  //任务的名称

_mqx_uint TASK_ATTRIBUTES;              //任务属性标识          
uint_32 CREATION_PARAMETER;             //任务创建参数
_mqx_uint DEFAULT_TIME_SLICE;           //默认的时间片选择
}  TASK_TEMPLATE_STRUCT ,_PTR_ TASK_TEMPLATE_STRUCT_PTR;

 

举例：一个任务模板列表

你可以初始化自己的任务模板列表，也可以使用默认的列表MQX_template_list

TASK_TEMPLATE_STRUCT MQX_template_list[] =
{
{ MAIN_TASK, world_task,  0x2000, 5,"world_task",
MQX_AUTO_START_TASK, 0L, 0},
{ HELLO, hello_task, 0x2000, 5, "hello_task",
MQX_TIME_SLICE_TASK, 0L, 100},
{ FLOAT, float_task, 0x2000, 5, "Float_task",
MQX_AUTO_START_TASK | MQX_FLOATING_POINT_TASK, 0L, 0},
{ 0, 0, 0, 0,  0, 0, 0L, 0 }
}; 

   在这个例子中，world_task是一个自启动任务，因此在初始化时 MQX生成一个参数为0的任务实例。应用程序定义任务模板索引（MAIN_TASK）。该任务优先级为5。World_task()函数是任务的入口，栈的大小是0x2000 个寻址单元。

   任务hello_task是一个时间片任务，如果使用默认的实时编译配置选项，其时间片数值为100毫秒。

   Float_task任务既是一个浮点任务，也是一个自启动任务。

 

文档中的例子1： 创建一个自启动任务

 
#include
#include

#define HELLO_TASK 5
extern void hello_task(uint_32);

TASK_TEMPLATE_STRUCT MQX_template_list[] =

{
{ HELLO_TASK, hello_task, 500, 5, "hello",
MQX_AUTO_START_TASK, 0L, 0},
{ 0, 0, 0, 0, 0,
0, 0L, 0}
};

void hello_task(uint_32 initial_data)
{
printf("\n Hello World \n");
_mqx_exit(0);
}

 

文档中的例子2：

   该例子基于前面的例子增加了第二个任务（world_task）。我们确认例子中的任务模板列表包括world_task的信息，并修改hello_task以使它不是一个自启动任务。World_task任务是一个自启动任务。

   当MQX启动时，它创建了world_task。 World_task 通过以world_task为参数调用_task_create()函数去创建hello_task 任务。MQX 使用hello_task模板生成hello_task的一个实例。如果_task_create()函数调用成功，将返回新的子任务的ID；否则将返回MQX_NULL_TASK_ID。

   新的hello_task任务将被置入任务优先级的就绪队列。因为它拥有比world_task更高的优先级，它将变为活动状态。活动的任务打印输出Hello。之后World_task任务将变为活动状态并检查hello_task任务是否成功创建。如果是，world_task将输出World；否则，world_task将输出一个错误信息。最后MQX退出。

   如果你更改world_task的优先级，使它的优先级和hello_task 相同，则只输出Wo rld。因为world_task和hello_task具有相同的优先级并且不会放弃控制权，所以world_task在hello_task之前运行。既然hello_task没有机会再次运行，则world_task 在输出 World之后调用_mqx_exit()，不会再有任何输出。

    实例代码：

 

#include<mqx.h> 

#include<fio.h> 

 

#define HELLO_TASK 5 

#define WORLD_TASK 6 

extern void hello_task(uint_32); 

extern void world_task(uint_32);

TASK_TEMPLATE_STRUCT MQX_template_list[] = 

{ 

{WORLD_TASK, world_task, 500, 5, "world", 

MQX_AUTO_START_TASK, 0L, 0}, 

{HELLO_TASK, hello_task, 500, 4, "hello", 

0, 0L, 0}, 

{0, 0, 0, 0, 0, 

0, 0L, 0} 

}; 

 

void world_task(uint_32 initial_data) 

{ 

_task_id hello_task_id;   //typedef uint_32 _task_id; typedefunsigned long  uint_32

hello_task_id = _task_create(0, HELLO_TASK, 0); //MQX 使用hello_task 模板生成hello_task 的一个实例

if (hello_task_id == MQX_NULL_TASK_ID) { 

printf("\n Could not createhello_task\n"); 

} else { 

printf(" World \n"); 

} 

_mqx_exit(0); 

} 

 

void hello_task(uint_32 initial_data) 

{ 

printf(" Hello \n"); 

_task_block(); 

} 

说明（文档摘抄）

    任何任务（创建者）均可以通过调用_task_create()或者_task_create_blocked()创建其它任务（子任务），并传递处理器编号、任务模板索引和任务创建参数。应用程序定义一个创建参数，通常用于为子任务提供初始化信息。一个任务也可以创建一个在任务模板列表中没有定义过的任务，指定任务模板索引为0，这时，MQX把任务创建参数当作一个指向任务模板的指针。函数初始化子任务的堆栈。_task_create()函数将子任务挂入任务优先级的就绪队列。如果子任务比创建者的优先级还高，子任务将变成活动任务，因为它是目前优先级最高的就绪任务。如果创建者有更高或者相等的优先级，则依然保持活动状态。_task_create_blocked()函数创建一个被阻塞的任务。该任务将保持非就绪状态直到另一个任务调用_task_ready() 函数。