wince 5.0与6.0下OV9650拍照中的SetKMode 函数(转)

本文探讨了在WinCE 5.0与6.0环境下,通过不同方法从内核读取数据的具体实现。主要介绍了两种方法:一是利用SetKMode函数切换模式,二是通过DeviceIoControl函数配合驱动程序来传递数据。

在wince5.0下,用EVC编写应用程序的时候可以调用SetKMode 函数从用户模式进入内核模式,进而对内核进行操作(如从内核某地址开始的内存空间读取数据并保存到在应用程序开辟的内存空间中)。

       所以可以通过前边的函数保存摄像头预览到的图像。然而在wince6.0下,不支持在VS2005编写的应用程序中调用该函数直接进入内核传递数据,如何解决呢?
       首先说一下wince5.0下从内核读取数据的两种方式:一种是通过DeviceIoControl函数获得内核缓冲区数据的地址,然后在应用程序中进入内核模式从该地址传递数据,例如:
  BYTE* DDBdata=new BYTE[width*height*2];
  ret=DeviceIoControl(m_hled,CAM_IOCTL_SAMSUNG_CAM_PR,NULL,NULL,(PBYTE)&image,NULL,NULL,NULL);
  if(!ret)AfxMessageBox(_T("读取地址失败!"));
  SetKMode(TRUE);
  memcpy(DDBdata,(void *)image.rgb_address,width*height*2);
  SetKMode(FALSE);
另一种是设置通过DeviceIoControl的参数,通过控制代码调用对应的驱动程序中的函数把内核中的

数据传递到应用程序开辟的空间中。例如:
  BOOL ret;
  BYTE* DDBdata=new BYTE[width*height*2];
  BYTE* DIBdata;
  ret=DeviceIoControl(hCam,IOCTL_CAM_COPY,NULL,NULL,DDBdata,width*height*2,NULL,NULL);
  if(!ret)AfxMessageBox(_T("传递数据失败!"));


为了更好的比较两种方式的差异,我把驱动程序中的相关函数和代码也复制过来:
CIS_IoControl()函数中定义的一些控制代码的功能:
case CAM_IOCTL_SAMSUNG_CAM_PR: // ID=0x522
RETAILMSG(MSG_EN_1,(_T("CAM_IOCTL_SAMSUNG_CAM_PR/r/n")));
Samsung_camcoder_pr(pBufOut);
break;
。。。。。。
case IOCTL_CAM_COPY :
RETAILMSG(MSG_EN_1,(TEXT("CAMERA:IOCTL_CAM_COPY(dwLenIn:%x)/r/n"), dwLenIn));
  Copy_Cam_Preview_Image(pBufOut,dwLenOut);
  break;
相关函数:
void Samsung_camcoder_pr(U8 *pBufOut)
{
U8 *pImage;
PINGPONG_PR prinfo;
pImage = pBufOut;
if ( rgb_flag )
{
prinfo.flag = 1;
prinfo.rgb_address = rgb_address;
memcpy(pImage, &prinfo, sizeof(PINGPONG_PR));
rgb_flag = 0;
}
//显然,Samsung_camcoder_pr这个函数主要是把rgb_address中保存的地址传递给pBufOut(当然前面还有一个rgb_flag标志)
void Copy_Cam_Preview_Image(U8 * pBufOut,DWORD dwLenOut)
{

int temp;
U8 *buffer_rgb;
U8 *pImage;
temp = (s2440CAM->CIPRSTATUS>>26)&3;
temp = (temp + 2) % 4;
RETAILMSG(MSG_EN_1,(_T("Copy_preview_index = %d, size %d/r/n"), temp, image_size));

switch (temp)
{
case 0:
buffer_rgb = (U8*)s2440CAM->CIPRCLRSA1;
break;
case 1:
buffer_rgb = (U8*)s2440CAM->CIPRCLRSA2;
break;
case 2:
buffer_rgb = (U8*)s2440CAM->CIPRCLRSA3;
break;
case 3:
buffer_rgb = (U8*)s2440CAM->CIPRCLRSA4;
break;
default :
buffer_rgb = (U8*)s2440CAM->CIPRCLRSA1;
break;
}
RETAILMSG(MSG_EN_1,(_T("buffer_rgb[PHY] = 0x%x/r/n"), buffer_rgb));
buffer_rgb += VIRTUAL_ADDR_OFFSET;
#if 1
RETAILMSG(MSG_EN_1,(_T("buffer_rgb = 0x%x/r/n"), buffer_rgb));
#endif
pImage=pBufOut;
memcpy(pImage,buffer_rgb,dwLenOut);
RETAILMSG(MSG_EN_1,(_T("Data Bytes = 0x%x/r/n"), dwLenOut));
}//这个函数是我参考原驱动中的void Copy_Cam_Image(U8 *pBufOut, U32 size_x, U32 size_y, U8port)函数改写后添加到驱动中的。可以看出,函数完成的功能是把rgb_address指针指向的地址开始的dwLenOut个字节传递给pBufOut指针指向的空间中。

 比较一下前后两个DeviceIoControl函数的参数,
ret=DeviceIoControl(m_hled,CAM_IOCTL_SAMSUNG_CAM_PR,NULL,NULL,(PBYTE)&image,NULL,NULL,NULL); 
ret=DeviceIoControl(hCam,IOCTL_CAM_COPY,NULL,NULL,DDBdata,width*height*2,NULL,NULL);
第一个只是传递地址,第二个是直接传递数据。wince6.0下用VS2005编写应用程序时无法调用SetKMode进入内核模式,因此无法采用第一种方式,先得到地址,再获取数据;于是只能采用第二种方式,直接在应用程序中通过DeviceIoControl函数调用控制代码,在驱动函数中完成数据传递,前提是得有相关函数,例如上面我在驱动中添加的void Copy_Cam_Preview_Image(U8 * pBufOut,DWORD dwLenOut)函数。此外,在原驱动中也有类似的函数,即void Copy_Cam_Image(U8 *pBufOut, U32 size_x, U32 size_y, U8 port)函数

内容概要:本文介绍了一个基于冠豪猪优化算法(CPO)的无人机三维路径规划项目,利用Python实现了在复杂三维环境中为无人机规划安全、高效、低能耗飞行路径的完整解决方案。项目涵盖空间环境建模、无人机动力学约束、路径编码、多目标代价函数设计以及CPO算法的核心实现。通过体素网格建模、动态障碍物处理、路径平滑技术和多约束融合机制,系统能够在高维、密集障碍环境下快速搜索出满足飞行可行性、安全性能效最优的路径,并支持在线重规划以适应动态环境变化。文中还提供了关键模块的代码示例,包括环境建模、路径评估和CPO优化流程。; 适合人群:具备一定Python编程基础和优化算法基础知识,从事无人机、智能机器人、路径规划或智能优化算法研究的相关科研人员工程技术人员,尤其适合研究生及有一定工作经验的研发工程师。; 使用场景及目标:①应用于复杂三维环境下的无人机自主导航避障;②研究智能优化算法(如CPO)在路径规划中的实际部署性能优化;③实现多目标(路径最短、能耗最低、安全性最高)耦合条件下的工程化路径求解;④构建可扩展的智能无人系统决策框架。; 阅读建议:建议结合文中模型架构代码示例进行实践运行,重点关注目标函数设计、CPO算法改进策略约束处理机制,宜在仿真环境中测试不同场景以深入理解算法行为系统鲁棒性。
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