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最近看了些旋转相关内容（Euler Angles欧拉角，Gimbal Lock万向锁，Quaternion四元数，iOS CMAttitude），记录一下自己的理解和总结。更详尽的内容可以查看参考资料里的文章，讲得很棒。

概述在图形渲染过程的开始阶段，存在不同的坐标空间（例如，模型空间，世界空间，摄像头空间等）。我们需要计算出一个变换矩阵，从而在已知物体在旧坐标系的坐标的情况下，通过这个变换矩阵获得物体在新坐标系的坐标。这篇文章讲述的是一个获得这个变化矩阵的方法。这个方法是在参考资料里的视频学到的，有兴趣的同学可以查看。预备知识物体变-坐标系不变“物体变-坐标系不变”指的是一般的变换情况：在同一个坐标系下，物体做变换（位移，旋转，缩放等），通过一个变换矩阵，获得物体变换后的坐标。即，变换矩阵M*物体旧坐标=物体变换后