Jolen_xie的博客

通义千问报告阅读记录和有感

记录一些自己的问题和理解基本的概率定义在给定前继状态和动作的值时，s′,s∈S,r∈Rs^{\prime}, s \in \mathcal{S}, r \in \mathcal{R}s′,s∈S,r∈R，在t时刻发生这些值的概率，这定义了MDP环境的动态特性。p(s′,r∣s,a)≐Pr⁡{St=s′,Rt=r∣St−1=s,At−1=a}p\left(s^{\prime}, r \mid s, a\right) \doteq \operatorname{Pr}\left\{S_{t}=s^{\

CMakeLists.txt链接库的基本套路在使用CMake组织工程时，如果我们需要依赖某个库文件，需要完成以下步骤：查找库文件（find_package命令）判断是否找到库文件（XXX_FOUND标记），并包含头文件（include_directories命令）链接库文件到目标（target_link_libraries命令）因此，库文件、头文件的名字（大小写）我们就要清楚的写明，不要混淆。我常用的库如OpenCV, catkin, Boost, Eigen等，其用法如下。常用的变量有：nam

Bilibili：https://www.bilibili.com/video/BV1kb411i7KG?share_source=copy_web 有中文字幕Youtube：https://www.youtube.com/watch?v=2pWv7GOvuf0&list=PLqYmG7hTraZDM-OYHWgPebj2MfCFzFObQPPT：https://www.davidsilver.uk/teaching/

双目三维定位一、基本原理1. 几何关系与数学模型假设有一个点p，沿着垂直于相机中心连线方向上下移动，则其在左右相机上的成像点的位置会不断变化，即d=x1-x2的大小不断变化，并且点p和相机之间的距离Z跟视差d存在着反比关系。上式中视差d可以通过两个相机中心距T减去p点分别在左右图像上的投影点偏离中心点的值获得，所以只要获取到了两个相机的中心距T,就可以评估出p点距离相机的距离，这个中心距T也是双目标定中需要确立的参数之一。2. 双目定位的基本流程：需要分别获取左右相机的内外参数（标定）通过立

IMU的基本原理上图中，红色为x轴，绿色是y轴，蓝色是z轴; 一般相机正视方向为z轴。相当于左上角为原点的像素矩阵。相机在围绕x轴旋转产生pitch俯仰角θ\thetaθ再旋转z轴产生roll翻滚角α\alphaα根据几何关系：θ=atan2(zx2+y2)\theta= atan2 (\frac{z}{\sqrt{x^2+y^2}})θ=atan2(x2+y2​z​)α=atan2(xy)\alpha=atan2(\frac{x}{y})α=atan2(yx​)简单的位姿解

RGB-D、TOF相机的原理一、原理RGB-D 图像中的rgb图片提供了像素坐标系下的x，y坐标，而深度图直接提供了相机坐标系下的????坐标，也就是相机与点的距离。根据 RGB-D 图像的信息和相机的内参，可以计算出任何一个像素点在相机坐标系下的坐标。根据 RGB-D 图像的信息和相机的内参与外参，可以计算出任何一个像素点在世界坐标系下的坐标。相机视野范围内，相机坐标系下的障碍物点的坐标，就是点云传感器数据，也就是相机坐标系下的点云数据。点云传感器数据可以根据 RGB-D 图像提

find_package(OpenCV REQUIRED)include_directories( include ${catkin_INCLUDE_DIRS}${OpenCV_INCLUDE_DIRS})target_link_libraries(excutable_file_name ${catkin_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBS})

Q:Ubuntu拔掉挂载硬盘后一直卡在ubuntu的logo处A: 这可能是ubuntu硬盘检测出现问题，需要把先前设置的硬盘挂载删除掉按ctrl+alt+F2进入终端，看有的博主说按Mvim /etc/fstab把以前挂载的那行命令注释或删除...

记录一下latex怎么使用子图，使多个图并列\usepackage{subfigure} %%最前面要引入该包\begin{figure}[htb] \centering \subfigure[\scriptsize 子标题1 ]{ \label{Fig:2(a)} %% label for first subfigure \includegraphics[width=1.5in]{figs/Fig2(a).jpg}} %%width调整图片大小 \hspace{20pt} %% 间隙

with tf.Graph().as_default(): ....model().... update_ops = tf.get_collection(tf.GraphKeys.UPDATE_OPS) with tf.control_dependencies(update_ops): optimizer = tf.train.AdamOptimizer(learning_rate).minimize(loss, global_step=global_step) var_list = tf

一台主机下Ubuntu 和Windows双系统共用一个硬盘，可作为新硬盘给ubuntu的home文件夹扩容杭州电子科技大学-自动化学院-智能机器人实验室-Jolen_Xie温馨提示：数据无价，谨慎操作基本流程如下在windows下安装并初始化好硬盘进入ubuntu对改硬盘进行挂载挂载操作如下：1. 在ubuntu下以你的特殊喜好建立一个文件夹，作为挂载硬盘的“虫洞”入口;2. 查看硬盘信息sudo fdisk -l上面是我要挂载的硬盘信息，设备为分的区，由于windows需要一定

局域网内建立共享硬盘服务器杭州电子科技大学-自动化学院-智能机器人实验室-Jolen_Xie一、Windows连接Windows的共享硬盘服务器1. 打开电脑共享功能首先进入网络和共享中心打开共享设置2. 修改wifi权限如果是连的局域网wifi需要改为专用网络，直接网线连接应该会自动设置为专用网络，否则你的共享文件夹别人看不见。3. 设置共享文件夹首先建立一个文件夹，右击打开属性，配置共享权限选择共享权限，一般选择Everyone在这里如果没有Everyone就添加一个

打开～/.bashrc文件，并在anaconda的配置文件下面加入命令：conda deactivate如下图：

因为感觉Python3.7在有些软件上还未适用，我先装一个含有Python3.6的anaconda1. 下载anacondaanaconda官方下载网址。由于下载速度实在太慢，我选择放弃换清华镜像下载：链接里面有很多版本，我习惯安装3.6版本，对应着安装包:Anaconda3-5.0.1-Linux-x86_64配置路径getdit ~/.bashre在文档末尾添加四段代码...

anaconda的一些使用虚拟环境操作参看存在的虚拟环境conda evn list创造虚拟环境conda create -n 环境名 python=3.6删除虚拟环境操作conda remove -n 环境名 --all激活环境activate 环境名jupyter 的使用安装jupyterconda install jupyter使用conda的虚拟环境，安装nb_conda的包conda install nb_conda启动jupyterjupyter no

转载 https://www.jianshu.com/p/296d22275cdd

使用强大的ffmpeg软件进行视频格式转换1. 安装ffmpegsudo apt-get install ffmpeg2. 转换视频ffmpeg -i input.ogv -strict -2 output.mp4

VIM的三种模式：命令模式：控制光标移动，可对文本进行复制、粘贴、删除和查找等工作。输入模式：正常的文本录入末行模式：保存或退出文档，以及设置编辑环境模式的切换方法：命令模式 --a、i、o等键 --> <-- Esc-- 输入模式命令模式 --:键 --> <-- Esc键-- 末行模式常用命令命令作用dd删除（剪切）光标所在整行5dd删除（剪切）从光标处开始的5行yy复制光标所在整行5yy复制从光标

在move_base中导入自己的导航算法视频地址：https://v.youku.com/v_show/id_XNDkyMTkxMzk2MA==.html1. move_base的原理ros wiki 地址。move_base包含了基本的全局路径规划、局部路径规划、生成局部消耗地图、局部消耗地图以及行为恢复等功能。通过外界输入的自定位信息、里程计信息、传感器感知信息和地图信息对小车行为进行控制，其中小车最终的控制命令是由local_planner模块发出。2. move_base的接口---

报错内容：SyntaxError: Non-ASCII character '\xe9' in file data_processing.py on line 10, but no encoding declared; see http://python.org/dev/peps/pep-0263/ for details解决方法：文件第一行加# encoding: utf-8

1. 解决中文乱码问题import matplotlib.pyplot as pltplt.rcParams['font.sans-serif'] = ['SimHei'] # 指定默认字体plt.rcParams['axes.unicode_minus'] = False # 解决保存图像是负号'-'显示为方块的问题2.插入其他字体找到你需要字体文件的目录，字体文件后缀为.ttf。设置字体参数from matplotlib.ticker import MultipleLocatori

sudo /etc/init.d/dns-clean start

从gazebo环境仿真定位到真实P3DX机器人定位杭州电子科技大学-自动化学院-智能机器人实验室-Jolen Xie文章目录从gazebo环境仿真定位到真实P3DX机器人定位一、gazebo下建图，定位仿真1.gazebo构建环境2.创建工作空间3.机器人模型4.用gmapping进行建图5.ROS navigation包下载与编译6.amcl定位与效果展示二、通过主机和从机通信完成P3DX机器人的建图和定位1.分布式多机通信1.1.设置IP地址1.2.设置ROS_MASTER_URI1.3.多机通信2

python文件工程化，隐藏源码py文件转换为pyc文件全文来自博客https://www.cnblogs.com/HByang/p/13223118.htmlpyc介绍pyc是一种二进制文件，是由py文件经过编译后，生成的文件，是一种byte code，py文件变成pyc文件后，加载的速度有所提高。而且pyc是一种跨平台的字节码，是由python的虚拟机来执行的，这个是类似于JAVA或者.NET的虚拟机的概念。pyc的内容，是跟python的版本相关的，不同版本编译后的pyc文件是不同的。使

粒子滤波定位代码思想杭州电子科技大学-自动化学院-智能机器人实验室-Jolen Xie文章目录粒子滤波定位代码思想1. 代码结构2. 核心代码解读2.1 `localizer.cc`解读2.1.1 运动更新代码解读`void motionUpdate(const Pose2d& odom);`2.1.2 测量更新代码解读 `void measurementUpdate(const sensor_msgs::LaserScanConstPtr& scan );`2.1.3 重采样代码解读

Linux 下简单的C++使用使用g++在Linux中，程序是一个具有执行权限的文件，它可以试脚本，也可以是二进制文件。在C++编程时，我们会把.cpp文件编译成可执行文件使用vim建立如下文件learn slam/helloSLAM.cpp#include <iostream>using namespace std;int main(int argc, char **argv){ cout<<"hello SLAM"<<endl;

非参数贝叶斯滤波——粒子滤波粒子滤波以有限个参数来近似后验。粒子滤波的主要思想是用一系列从后验得到的随机状态采样表示后验bel(xt)bel(x_t)bel(xt​)。它可以表示比高斯分布更广泛的分布空间。基于样本表示法的另一个优点就是其建模随机变量的非线性变换的能力。粒子滤波中，后验分布的样本叫作粒子（particles），有Xt:=xt[1],xt[2],...,xt[M]X_t:=x_{t}^{[1]}, x_t^{[2]},...,x_t^{[M]}Xt​:=xt[1]​,xt[2]​,...

Ubuntu16.04配置ros，tensorflow，opencv-python，cv_camera以及一些问题安装rosros官网链接安装教程ros安装教程链接设置里切换国内源设置你的sources.listsudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu....

借鉴 https://blog.youkuaiyun.com/yu540135101/article/details/1030259571. 设置输出视频的比特率为64kbit/sffmpeg -i input.avi -b:v 64k -bufsize 64k output.avi2.强制使帧率达到24fpsffmpeg -i input.avi -r 24 output.avi3.控制输出文...

借鉴添加链接描述find [目录名] -name “文件名” -exec rm -rf “{}” ;搜索删除文件，例如：find / -name *.raw -exec rm -rf “{}” ; 其中， -exec 表示后面执行命令 “{}” 表示查询到的文件名 -rf 为删除命令rm的参数，r 表示递归删除， f表示不需要确认，两个参数可根据需要去留目录内搜索删除 ：ind type ...

打包以及解压如果没有安装zip，先安装zipapt-get install zip打包：zip命令zip -r fille.zip fille/把file文件压缩到file.zip, -r代表递归解压：unzip命令unzip file.zip (path)将file.zip解压到当前位置或path下其他操作zip -d file.zip a.txt删除file.zi...

Ubuntu下一些操作1. 查看GPU使用情况nvidia-smi# 每隔 1s 显示一次显存使用情况watch -n 1 nvidia-smi查看文件的方式> ls -alt # 按修改时间排序> ls -alc # 按创建时间排序> ls -alu # 按访问时间排序> find . -name *.php|xargs ls -alt# 查...

import numpy as npimport matplotlib.pyplot as pltdef generate_data(w, b): x = np.linspace(0, 100, 10000) y = w*x+b return x, ydef loss_calculat(w, b, x, y): loss = 0 for i in r...

为了解决github下载慢的问题，查阅了很多资料，找到一个比较方便快捷易懂的方法，在我看来有点像移花接木的方法。打开网站链接，注册登录一下，这个网站挺像中文版的github创建仓库库接入github的项目，点击导入已有仓库，然后输入github项目地址![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20200216150737741.png下载项目...