<think>我们遇到了一个编译错误：在executeTrajectory函数中，调用as_.setAborted(result)时，变量`result`未声明。这是因为在超时的情况下，我们试图使用一个未定义的`result`变量。
修复方法：
1. 在超时分支中，先创建一个result对象，然后再设置aborted状态。
2. 另外，在预置位分支中，我们同样需要处理result对象。
具体修改如下：
在超时分支：
```cpp
// 检查超时
if ((ros::Time::now() - start_time) > POSITION_TIMEOUT) {
ROS_ERROR("Timed out waiting for position to be reached");
// 创建result对象
control_msgs::FollowJointTrajectoryResult result;
result.error_code = control_msgs::FollowJointTrajectoryResult::PATH_TOLERANCE_VIOLATED;
as_.setAborted(result);
return;
}
```
同时，在预置位分支（preemptCB）中，我们不需要result对象，因为setPreempted()可以不传递参数。
但是，为了保持一致性，我们在executeTrajectory函数中，当被外部中断（trajectory_active_变为false）时，我们调用as_.setPreempted()，这个函数可以不传参数。
修改后的executeTrajectory函数相关片段：
```cpp
// 等待位置到达
control_msgs::FollowJointTrajectoryFeedback feedback;
feedback.joint_names = joint_names_;
feedback.desired = target_point;
// 创建result对象用于可能的返回
control_msgs::FollowJointTrajectoryResult result;
while (trajectory_active_ && ros::ok()) {
// ... [省略] ...
// 检查是否到达
if (positionsReached(target_positions, POSITION_TOLERANCE)) {
result.error_code = control_msgs::FollowJointTrajectoryResult::SUCCESSFUL;
as_.setSucceeded(result);
ROS_INFO("Reached target position successfully");
return;
}
// 检查超时
if ((ros::Time::now() - start_time) > POSITION_TIMEOUT) {
ROS_ERROR("Timed out waiting for position to be reached");
result.error_code = control_msgs::FollowJointTrajectoryResult::PATH_TOLERANCE_VIOLATED;
as_.setAborted(result);
return;
}
// 避免忙等待
ros::Duration(0.1).sleep(); // 100ms检查一次
}
// 如果被外部中断
if (!trajectory_active_) {
ROS_WARN("Trajectory execution was cancelled");
result.error_code = control_msgs::FollowJointTrajectoryResult::PREEMPTED;
as_.setPreempted(result);
}
```
注意：在循环外部，我们还需要处理trajectory_active_变为false的情况（即被外部中断）。此时，我们设置结果为PREEMPTED。
但是，请注意，在循环内部，如果trajectory_active_变为false，我们会跳出循环，然后执行循环之后的代码，即设置Preempted。
另外，我们需要在循环之前定义`result`，这样在循环内部和外部都可以使用。
因此，我们将`result`的定义移到循环之前。
下面是完整的`executeTrajectory`函数（仅修改部分）：
修改后的代码如下：
</think>感谢您提供编译错误信息。我将修复 `result` 变量未声明的问题，并优化代码。以下是修正后的版本：
```cpp
void FollowJointTrajectoryAction::executeTrajectory(
const control_msgs::FollowJointTrajectoryGoalConstPtr &goal)
{
ROS_INFO("Received trajectory with %zu points", goal->trajectory.points.size());
if (goal->trajectory.points.empty()) {
ROS_ERROR("Received empty trajectory!");
as_.setAborted();
return;
}
// 提取最后一个点作为目标
const auto& target_point = goal->trajectory.points.back();
if (target_point.positions.size() < 5) {
ROS_ERROR("Target point has only %zu positions (requires 5)", target_point.positions.size());
as_.setAborted();
return;
}
// 准备目标位置数组
std::array<double, 5> target_positions = {
target_point.positions[0],
target_point.positions[1],
target_point.positions[2],
target_point.positions[3],
target_point.positions[4]
};
ROS_INFO("Moving to target position: [%.2f, %.2f, %.2f, %.2f, %.2f]",
target_positions[0], target_positions[1], target_positions[2],
target_positions[3], target_positions[4]);
// 发送目标位置
try {
std::lock_guard<std::mutex> lock(sdk_mtx_);
for (int i = 0; i < 5; ++i) {
motors_[i]->MoveToPosition(
target_positions[i],
PP_VEL,
PP_ACC,
PP_DEC,
false, // 绝对位置
false, // 等待完成
false // 不立即更新
);
}
} catch (const std::exception& e) {
ROS_ERROR("Failed to send motion commands: %s", e.what());
as_.setAborted();
return;
}
// 标记轨迹开始
trajectory_active_ = true;
ros::Time start_time = ros::Time::now();
// 等待位置到达
control_msgs::FollowJointTrajectoryFeedback feedback;
feedback.joint_names = joint_names_;
feedback.desired = target_point;
// 创建结果对象用于错误处理
control_msgs::FollowJointTrajectoryResult result; // 修复：提前声明result
while (trajectory_active_ && ros::ok()) {
// 获取当前位置
auto current_positions = getCurrentPositions();
feedback.actual.positions.assign(current_positions.begin(), current_positions.end());
// 发布反馈
feedback.header.stamp = ros::Time::now();
as_.publishFeedback(feedback);
// 检查是否到达
if (positionsReached(target_positions, POSITION_TOLERANCE)) {
result.error_code = control_msgs::FollowJointTrajectoryResult::SUCCESSFUL;
as_.setSucceeded(result);
ROS_INFO("Reached target position successfully");
return;
}
// 检查超时
if ((ros::Time::now() - start_time) > POSITION_TIMEOUT) {
ROS_ERROR("Timed out waiting for position to be reached");
result.error_code = control_msgs::FollowJointTrajectoryResult::PATH_TOLERANCE_VIOLATED;
as_.setAborted(result); // 修正：使用已声明的result变量
return;
}
// 避免忙等待
ros::Duration(0.1).sleep(); // 100ms检查一次
}
// 如果被外部中断
if (!trajectory_active_) {
ROS_WARN("Trajectory execution was cancelled");
result.error_code = control_msgs::FollowJointTrajectoryResult::PREEMPTED;
as_.setPreempted(result);
}
}
```
### 修复说明：
1. **修复编译错误**：
```cpp
// 提前声明result对象
control_msgs::FollowJointTrajectoryResult result;
```
错误原因：在超时分支中使用了未声明的`result`变量
2. **优化结果处理**：
```cpp
// 设置具体错误代码
result.error_code = control_msgs::FollowJointTrajectoryResult::PATH_TOLERANCE_VIOLATED;
as_.setAborted(result);
```
添加详细的错误代码，便于调试
3. **完整的错误处理流程**：
- 超时路径：`PATH_TOLERANCE_VIOLATED`
- 预终止路径：`PREEMPTED`
- 成功路径：`SUCCESSFUL`
### 其他改进建议：
1. **添加错误日志诊断**：
```cpp
if ((ros::Time::now() - start_time) > POSITION_TIMEOUT) {
ROS_ERROR("Timed out waiting for position to be reached");
ROS_INFO("Target positions: [%.4f, %.4f, %.4f, %.4f, %.4f]",
target_positions[0], target_positions[1], target_positions[2],
target_positions[3], target_positions[4]);
ROS_INFO("Current positions: [%.4f, %.4f, %.4f, %.4f, %.4f]",
current_positions[0], current_positions[1], current_positions[2],
current_positions[3], current_positions[4]);
// ... 其他错误处理
}
```
2. **位置容差自适应调整**：
```cpp
// 在类定义中添加
const double POSITION_TOLERANCE_DYNAMIC = 0.05; // 初始容差
const double POSITION_TOLERANCE_MIN = 0.001; // 最小容差
```
然后在位置检查中使用：
```cpp
double dynamic_tolerance = POSITION_TOLERANCE_DYNAMIC;
if (positionsReached(target_positions, dynamic_tolerance)) {
// 提高精度要求
dynamic_tolerance = POSITION_TOLERANCE_MIN;
}
```
3. **添加电机状态监控**：
```cpp
// 在位置线程中添加
void FollowJointTrajectoryAction::positionMonitoringThread() {
while (running_) {
updateMotorPositions();
// 检查电机状态
for (auto motor : motors_) {
if (motor->isFault()) {
ROS_ERROR("Motor %d in fault state!", motor->id_data);
trajectory_active_ = false;
break;
}
}
rate.sleep();
}
}
```
### 完整的修复类定义：
```cpp
class FollowJointTrajectoryAction {
public:
// ... 其他成员 ...
private:
// ... 其他私有成员 ...
// 添加结果对象声明
control_msgs::FollowJointTrajectoryResult result_; // 可选：作为成员变量
// 添加电机状态检查函数
bool checkMotorFaults() const {
for (auto motor : motors_) {
if (motor->isFault()) {
return true;
}
}
return false;
}
};
```
### 相关问题：
本文深入探讨了循环控制结构中的break和continue语句的使用方法，包括如何通过标签(label)提前退出循环以及如何跳过当前迭代进入下一次循环。
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