一点关于MG996R舵机的东西

最新推荐文章于 2024-06-26 16:58:19 发布
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#舵机 #MG996R #参数

本文详细介绍了MG996R舵机的技术规格，包括尺寸、重量、速度、扭力等关键参数，并提供了详细的性能指标，适用于模型制作及机器人应用。

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一个MG996R的参数
尺寸:40.8*20*38mm
重量:55g
速度:4.8V@0.20sec/60°
6.0V@0.19sec/60°
扭力:4.8V@13kg-cm
6.0V@15kg-cm
电压:4.8V-7.2V
空载工作电流: 120mA
堵转工作电流: 1450mA
响应脉宽时间： ≤5usec
角度偏差：回中误差0度， 左右各45°误差≤3°。
齿轮： 5级金属齿轮组
连接线长度： 300mm
接口规格： JR/FP通用


详细介绍可见此网页：

折腾山寨舵机MG996R（弄得比较完美了....）
http://bbs.mx3g.com/thread-472049-1-1.html
(出处: 模型论坛|模型中国)

MG996R舵机控制
03-04
MG996R舵机控制,控制说明，经验证可用。
舵机驱动代码及舵机控制原理（详解）
最新发布
指尖动听知识库
07-11 646
舵机控制原理与应用简介 舵机是一种能够精确控制角度的伺服电机，通过PWM信号控制其转动位置。标准舵机有三根导线：电源、地线和控制线。其工作原理是通过解码PWM信号中的脉冲宽度来定位角度，1.5ms脉冲对应中间位置（如90°），0.5ms和2.5ms分别对应最小和最大角度。舵机广泛应用于机器人、航模等领域。控制时需提供周期20ms的基准脉冲，高电平宽度0.5-2.5ms对应不同角度。文中还提供了STM32单片机的驱动代码示例，展示了如何通过编程控制8路舵机。不同型号舵机（如SG90）参数可能略有差异，需参考具
MG996R舵机180度与360度驱动，ULN2003A步进电机驱动，触控开关控制
wailaizhu的博客
02-24 2万+
import multiprocessing as mp import time import RPi.GPIO as GPIO def gpio_init(): #初始化GPIO，设置初始角和信号输出口36 global pwm global num_ global angle angle = 90 num_ = 0 GPIO.se...
STM32应用(一)控制舵机SG90/MG996R/数字舵机
三木今天学习了嘛の博客
08-05 3万+
本篇博客讲解了做大学生相关的比赛可能用到的几种型号的舵机，其实原理都是相同的。
MG996R舵机介绍
weichen_78的博客
02-09 1万+
舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。在高档遥控玩具，如飞机、潜艇模型，遥控机器人中已经得到了普遍应用。
电机 | [MG996R]笔记
yatingliu的博客
10-25 9882
1.参数规格： 重量：55g 尺寸：40.7×19.7×42.9mm 失速扭矩：9.4kg/cm (4.8v)；11kg/cm (6.0v)工作速度：0.19sec/60degree (4.8v)；0.15sec/60degree (6.0v) 工作电压：4.8~6.6v 齿轮类型：金属齿轮 温度范围：0-55℃ 伺服插头：JR（适合 JR 和 Futaba） 死区宽度：1us 伺服线长度：32cm 通用的“S”型连接器，适用于大多数接收器，包括 Futaba、JR、Hitec、GWS、Cirrus、Bl
STM32F103控制MG 996R舵机
05-16
标题“STM32F103控制MG 996R舵机”涉及的主要知识点是嵌入式系统中的微控制器STM32F103与伺服电机（舵机）的交互，尤其是MG996R这款舵机。下面将详细阐述这两个主要组件以及它们之间的连接和控制方法。 STM32F103是...
stm32f407驱动mg996r舵机.rar
04-25
在这个项目中，我们关注的是如何使用STM32F407驱动MG996R舵机。MG996R是一种常见的伺服电机，常用于机器人和遥控模型，它通过接收PWM（脉宽调制）信号来控制电机的角度。 首先，我们需要了解PWM在驱动舵机中的作用...
stm32f407使用MG 996r舵机
07-12
stm32f407使用MG 996r舵机,pwm,20ms, 0.5ms--------------0;1.0ms------------45; 1.5ms------------90; 2.0ms-----------135; 2.5ms-----------180;每增加0.111111ms,加1度
180°舵机角度控制（mg996 + stm32F1）
zhouml_msn的博客
04-26 3万+
一 舵机概述 1、舵机是什么? 舵机是一种简单的伺服电机。当我们向舵机发送PWM信号时，输出轴旋转特定的位置。 只要信号持续不变，舵机就会保持轴的角度位置不改变。如果控制信号发生变化，输出轴的位置也会相应发生变化。 最常见的应用, 如遥控飞机、机器人等设计应用。 2、舵机的分类 3、模拟舵机与数字舵机的区别 4、舵机控制原理 ...
STM32F103VET6简单驱动舵机MG-996R.rar
07-22
STM32F103VET6简单驱动舵机MG-996R，非VIP慎重下载 注意：控制舵机需要舵机控制模板，不要把舵机直接连接到单片机上
MG996R舵机.zip
08-21
stm32f103zet6通过控制PWM波高电平的输出控制舵机转动的角度，内附代码和舵机原理
MG996R 舵机内部驱动电路原理图和拆解实物图
zhinian_hao的博客
02-23 1万+
MG996R 舵机内部驱动电路原理图
STM32F407VET6控制MG996R 180度舵机
electron的博客
07-23 5051
STM32F407VET6控制MG996R 180度舵机 180与360度舵机 360度舵机与一般舵机的区别是：给一般舵机一个PWM信号，舵机会转到一个特定角度，而给360度舵机一个PWM信号，舵机会以一个特定的速度转动，类似与电机。但与电机不同的是，360舵机是闭环控制，速度控制稳定。 PWM 信号与360舵机转速的关系： 0.5ms----------------正向最大转速； 1.5ms----------------速度为0； 2.5ms----------------反向最大转速； 180度舵机为
舵机分类和控制原理简述（180°模拟电机）SG90 MG996R
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追求。
04-02 3万+
参考书目：《我的机器人 仿生机器人的设计与制作》罗庆生 北京理工大学出版社 —— 舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，相当于廉价版的伺服电机，但仅保留了位置环，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统，如机器人等。从舵机中引出3条线，分别是PWM信号线和电源正负线。 舵机是一个闭环控制系统。电位器是它的输入传感器，其阻值随舵机转动位置的改变而改变。在控制脉冲持续给定的情况下，通过控制电路读阻值并与控制脉冲比较就能调整电机的速度和方向，使电机向指定角度旋转并固定在该角度。
树莓派+停不下来的MG996r舵机（360度）
Dgegegegegewwwww的博客
04-20 2510
朋友们，离谱啊，离谱啊 事情是这样：我是个搞艺术的，做装置要用树莓派驱动舵机，能360度转还得说停就停；用的是树莓派4+python3+微雪的Servo Driver HAT扩展板+MG996r舵机。 因为我在这方面完全是菜鸡，基本上做作品要用啥技术就学啥，所以一开始看着我的舵机跟嗑药一样死活不停，结束程序没用，break也没用，去掉while true也没用，重启也没用...唯有断电才能停下时...我很绝望 然后仔细研究了360度舵机的工作原理和运作机制。发现应该是程序结束时没有把pwm输出停在基准
MG996R 360°舵机的使用
m0_57608081的博客
08-29 8412
介绍了STM32如何使用360°舵机 MG996R
Arduino - MG996R
acktomas的博客
06-26 2105
在本教程中，我们将学习如何将MG996R高扭矩伺服电机与Arduino一起使用。
MG996R舵机转动
03-28
<think>好的，我现在需要帮助用户了解如何控制MG996R舵机实现精确转动。首先，我需要回顾用户提供的引用资料，特别是引用3和4，因为用户的问题直接涉及MG996R的控制方法。 根据引用4，360度的MG996R舵机无法控制角度，只能控制转动方向和速度，速度是固定的五个档位。而引用3提到MG996R是180度的舵机，可以控制角度，这似乎有些矛盾。这可能是因为MG996R有不同版本，一种是180度位置控制，另一种是360度连续旋转。用户的问题是关于精确转动，所以需要确定用户指的是哪种型号。但用户的问题明确提到MG996R，而引用3和4都提到了这个型号，所以需要区分版本。 接下来，引用2提到使用STM32的PWM控制SG90等舵机，包括MG996R，可以控制到特定角度，这可能适用于180度版本。而引用4说明360度版本只能控制方向和速度。因此，用户的问题答案可能取决于舵机类型。 现在需要整理信息：MG996R有两种类型，180度和360度。控制方法不同。用户想实现精确转动，所以可能是指180度版本。但用户的问题中提到的是转动控制，可能涉及连续旋转，但精确转动通常指角度控制。需要明确两者的区别。 接下来，回答的结构需要分两种情况：180度舵机的角度控制和360度舵机的速度/方向控制。根据引用2和3，180度舵机通过PWM脉宽控制角度，而360度舵机通过脉宽控制速度和方向，但无法精确控制位置。用户需要明确自己的舵机类型，但问题中提到的是精确转动，因此重点应放在180度版本的控制方法上，但需要同时说明两者的区别。 可能还需要解释PWM信号的具体参数，如脉宽范围、周期，以及如何通过微控制器（如Arduino或STM32）生成这些信号。例如，对于180度舵机，脉宽500-2500微秒对应0-180度，而360度舵机的脉宽控制旋转方向和速度。 此外，引用2提供了控制多个舵机的代码示例，可能可以引用或简化代码来说明如何实现控制。需要注意代码的兼容性，如Arduino和STM32的不同实现方式。 最后，用户可能需要注意事项，如电源稳定性、PWM频率、舵机扭矩等，以确保精确控制。同时，如果用户误将360度舵机用于角度控制，需要指出其限制。 总结回答结构：区分两种舵机类型，分别说明控制方法，提供PWM参数和示例代码，注意事项，以及常见问题解答。需要确保引用正确的资料，如引用2、3、4来支持不同情况下的控制方法。</think>### MG996R舵机转动控制方法分步说明 #### 一、型号区分（关键前提） MG996R存在两种版本： 1. **180°位置控制型** - 标准舵机模式，通过PWM信号控制旋转角度 - 典型应用：机械臂关节、云台转向 - 支持角度反馈（需附加编码器模块）[^3] 2. **360°连续旋转型** - 本质是带控制器的减速电机 - 仅能控制**转动方向**和**速度档位** - 典型应用：轮式机器人驱动[^4] #### 二、180°版本精确控制 $$ \text{PWM脉宽}(\mu s) = 500 + \frac{\text{目标角度}}{180^\circ} \times 2000 $$ **控制参数：** | 脉宽范围 | 对应角度 | PWM周期 | |----------|----------|---------| | 500μs | 0° | 20ms | | 2500μs | 180° | | **Arduino示例代码：** ```cpp #include <Servo.h> Servo myservo; void setup() { myservo.attach(9); // 连接D9引脚 } void loop() { myservo.write(90); // 转到中间位置 delay(1000); myservo.write(180); // 最大角度 delay(1000); } ``` #### 三、360°版本速度控制 **速度档位对应表：** | PWM脉宽 | 运动状态 | 速度等级 | |---------|----------|----------| | 500μs | 全速反转 | Level5 | | 1500μs | 停止 | - | | 2500μs | 全速正转 | Level5 | **STM32 HAL库代码片段：** ```c // 设置PWM占空比 TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0}; sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; sConfigOC.Pulse = 195; // 对应1500μs停止 HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1); HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1); ``` #### 四、精度提升技巧 1. **电源隔离** 使用独立电源供电，避免电机启动时电压波动影响控制信号[^2] 2. **机械校准** ```markdown 1. 发送1500μs脉冲 2. 手动调整舵机臂至中间位置 3. 锁紧固定螺丝 ``` 3. **软件补偿** 建立角度-脉宽校准表，补偿机械误差： ```c // 示例补偿数组 const uint16_t angleComp[7] = {500, 820, 1150, 1500, 1850, 2180, 2500}; ``` #### 五、常见问题排查 - **抖动现象**：检查PWM信号周期是否稳定在20ms±10%范围内 - **无法转动**：测量工作电流（正常范围：100-700mA） - **定位偏移**：避免超过最大扭矩（13kg·cm），必要时增加减速机构[^3]
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