TwinCAT走伺服的操作模式

1.操作模式种类

TwinCAT走伺服的操作模式基于CANopen协议，想要深入了解的可以看ETG6010，本文主要写如何走这些模式。

模式种类由下表所示：

2.Profile Position Mode

伺服从上位机接收命令后，控制伺服电机达到目标位置。

操作步骤：

a.6060h mode of operation:设置为0x01。

b.607Ah target position:设定目标位置。

c.6081h profile veocity:设定目标速度。

d.6040h controlword:依次写0x06-0x07-0x0F。

还可以通过6083h规划加速度斜率，6084h规划减速度斜率，6064h可以取得电机反馈位置，6041h可以看到驱动器状态，包括追随误差、收到命令通知和目标到达通知。

3.Profile velocity Mode

只要给速度就能走，可以规划速度加减速。