Velocty插件

Velocity与DreamWeaver开发优势
最新推荐文章于 2022-12-27 20:29:37 发布
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#dreamweaver #velocity #语言 #mvc #jsp #脚本

博客介绍了Velocity是支持MVC的页面脚本语言，好用且方便。还提及DreamWeaver是网页开发利器，其Velocity插件可从指定网址下载，虽不能直接预览，但能有效支持Velocity语言进行编辑。

Velocity被认为比较好的支持MVC的页面脚本语言，很好用，也很方便。

DreamWeaver是网页开发的利器

Velocity的DreamWeaver插件可到http://velocity.gilluminate.com/下载，它可以有效的支持Velocity语言(注：并不表示可以直接预览，它不像jsp,无法做到),能够做到很好的编辑就已经很好了。

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补充以下函数并解释Eigen::MatrixXd FKinSpace_single(const Eigen::MatrixXd &M, const Eigen::VectorXd &Slist, const double theta) { Eigen::MatrixXd T = M; T = MatrixExp6(VecTose3(Slist * theta)) * T; return T; } Eigen::MatrixXd MatrixExp6(const Eigen::MatrixXd &se3mat) { // Extract the angular velocity vector from the transformation matrix Eigen::Matrix3d se3mat_cut = se3mat.block<3, 3>(0, 0); Eigen::Vector3d omgtheta = so3ToVec(se3mat_cut); Eigen::MatrixXd m_ret(4, 4); // If negligible rotation, m_Ret = [[Identity, angular velocty ]] // [ 0 , 1 ]] if (NearZero(omgtheta.norm())) { // Reuse previous variables that have our required size se3mat_cut = Eigen::MatrixXd::Identity(3, 3); omgtheta << se3mat(0, 3), se3mat(1, 3), se3mat(2, 3); m_ret << se3mat_cut, omgtheta, 0, 0, 0, 1; return m_ret; } // If not negligible, MR page 105 else { double theta = (AxisAng3(omgtheta))(3); Eigen::Matrix3d omgmat = se3mat.block<3, 3>(0, 0) / theta; Eigen::Matrix3d expExpand = Eigen::MatrixXd::Identity(3, 3) * theta + (1 - std::cos(theta)) * omgmat + ((theta - std::sin(theta)) * (omgmat * omgmat)); Eigen::Vector3d linear(se3mat(0, 3), se3mat(1, 3), se3mat(2, 3)); Eigen::Vector3d GThetaV = (expExpand * linear) / theta; m_ret << MatrixExp3(se3mat_cut), GThetaV, 0, 0, 0, 1; return m_ret; } }
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/* Function: Rotation expanded for screw axis * Inputs: se3 matrix representation of exponential coordinates (transformation matrix) * Returns: 6x6 Matrix representing the rotation */ Eigen::MatrixXd MatrixExp6(const Eigen::MatrixXd &se3mat) { // Extract the angular velocity vector from the transformation matrix Eigen::Matrix3d se3mat_cut = se3mat.block<3, 3>(0, 0); Eigen::Vector3d omgtheta = so3ToVec(se3mat_cut); Eigen::MatrixXd m_ret(4, 4); // If negligible rotation, m_Ret = [[Identity, angular velocty ]] // [ 0 , 1 //]] if (NearZero(omgtheta.norm())) { // Reuse previous variables that have our required size se3mat_cut = Eigen::MatrixXd::Identity(3, 3); omgtheta << se3mat(0, 3), se3mat(1, 3), se3mat(2, 3); m_ret << se3mat_cut, omgtheta, 0, 0, 0, 1; return m_ret; } // If not negligible, MR page 105 else { double theta = (AxisAng3(omgtheta))(3); Eigen::Matrix3d omgmat = se3mat.block<3, 3>(0, 0) / theta; Eigen::Matrix3d expExpand = Eigen::MatrixXd::Identity(3, 3) * theta + (1 - std::cos(theta)) * omgmat + ((theta - std::sin(theta)) * (omgmat * omgmat)); Eigen::Vector3d linear(se3mat(0, 3), se3mat(1, 3), se3mat(2, 3)); Eigen::Vector3d GThetaV = (expExpand * linear) / theta; m_ret << MatrixExp3(se3mat_cut), GThetaV, 0, 0, 0, 1; return m_ret; } } Eigen::MatrixXd FKinSpace_single(const Eigen::MatrixXd &M, const Eigen::VectorXd &Slist, const double theta) { Eigen::MatrixXd T = M; T = MatrixExp6(VecTose3(Slist * theta)) * T; return T; }详解解读
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