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移动机器人导航开发者和爱好者，长期从事移动机器人视觉导航规划和控制。人工智能坚定不移的追随者。喜欢摆弄C++语言，喜欢研究STL。崇尚开源文化，并愿意为机器人社区做出贡献。
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[AR论文阅读] Tracking Requirements for Augmented Reality
论文作者：RONALD AZUMA年份：1993论文主题：阐述AR系统对6DoF跟踪性能的技术要求。要点：三个核心要求：高精度，低延迟，大范围。跟踪精度指标：对高精度的具体要求：旋转误差小于1 deg，位置误差小于1 cm。关于精度指标的事实性举例：1.5 deg的旋转误差，会导致2 m外的AR内容偏离真实位置5.2cm。延迟指标：对延迟指标的定义：从6DoF跟踪算法获取到传感器测量值，到AR内容显示到屏幕，所经历的时间间隔。对低延迟的具体要求：在头戴式AR设备转动速度比较温.原创 2021-09-25 11:31:42 · 462 阅读 · 0 评论 -
IMU参数对比（未完待续）
device类别IMU芯片型号噪声指标（gyro）噪声指标（acc）工作模式iPhone 6SInvenSense MPU-650010 mdps/sqrtHz300 ug/sqrtHzLow noiseiPhone 7 PlusInvenSense ICM-206004 mdps/sqrtHz100 ug/sqrtHz / 1 mg(RMS)Low noise / High noiseSDM835ST LSM6DSM3.8 mdps/sqrtHz ...原创 2020-05-18 22:12:59 · 1896 阅读 · 0 评论 -
AR算法开源解决方案整理（持续更新）
项目名称解决方案地址BasaltVIO+建图；鱼眼相机标定https://vision.in.tum.de/research/vslam/basalthttps://gitlab.com/VladyslavUsenko/basaltdsm直接法稀疏建图https://github.com/jzubizarreta/dsmindoor_mapping基于O...原创 2020-03-20 20:07:51 · 1643 阅读 · 0 评论 -
Huawei AREngine公开课笔记
日期：2018年11月28日 20:00地点：youkuaiyun.com内容：面向AR开发者的AREngine介绍讲师：华为AREngine架构师要点总结：具备基础AR功能，包括位置追踪、平面检测、光照估计、手势识别和手部关节点识别、人体骨骼关键点识别等。可用性不如ARKit，但和ARCore不相上下，甚至稍有硬件层面的优势。笔者在室内地板场景实地体验了Huawei P20手机运行Huawei...原创 2019-11-10 14:52:02 · 1527 阅读 · 0 评论 -
AR发展简史（未完待续）
原创 2019-04-17 19:25:42 · 1879 阅读 · 0 评论 -
KudanSLAM博客列表
Google’s VPS – how well will it work?转载 2019-01-23 20:08:56 · 440 阅读 · 0 评论 -
SLAM工程化和产品化中遇到的实际问题
手机上相机的rolling shutter问题。原创 2018-12-28 15:11:23 · 286 阅读 · 0 评论 -
AR产业调研报告
目标对产品化进程有宏观的把握。原创 2018-09-21 23:02:03 · 865 阅读 · 0 评论 -
设计VISLAM系统时的关键考量因素
图像数据的采集时间和记录时间之间的延迟 一方面，图像数据的采集要比IMU数据的采集花费更多时间，直观体现为曝光时间是一个时段，而不是一个瞬时另一方面，图像数据带宽远高于IMU数据，这就在传输方面产生另外的延迟综合以上因素，如果拿不到图像数据和IMU数据之间的时间延迟，就无法知悉两种传感器对空间运动估计的差别。而这个差别是传感器融合时必须考虑的相机和IMU两种传感器外参的标定IMU的测量...原创 2018-04-19 00:18:06 · 642 阅读 · 2 评论 -
AR SDK解析
文章列表： https://m.leiphone.com/news/201709/thNHA0Ss9KPwjy30.htmlhttps://m.leiphone.com/news/201709/hioiZlgdXIj9fFex.html笔记： 1.关于标定 ARKit 能够如此稳定的三种标定方法： - 相机的光学几何校正（简单） - 相机的光度标定（难） - IMU误差消除...原创 2018-04-19 23:07:00 · 881 阅读 · 0 评论 -
msckf_mono构建运行方法
背景博主是在读Davide Scaramuzza投稿到ICRA 2018的VIO综述文章《A Benchmark Comparison of Monocular Visual-Odometry Algorithms for Flying Robots》时，发现论文给出了单目版msckf算法参考实现的github链接地址，此前，这份参考实现并没有开放源代码。构建过程及运行1. ...原创 2018-04-14 19:50:15 · 5053 阅读 · 26 评论