评估三角化得到的三维点不确定度的代码段

转载于 2019-03-08 19:18:29 发布 · 278 阅读

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本文探讨了通过比较三维点到相机光心的平均深度与相机基线长度的比值来评估点测量的不确定性。当该比值超过15时，认为测量点存在不确定性，应予以忽略。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

// 基本思想：衡量深度和基线的比值
// 其中，dist1和dist2是三维点距离相机光心的欧式距离
cerr << "depth: (dist1+dist2)/2 : " << (dist1+dist2)/2 << endl;
cerr << "baseline: " << (pKFi->GetCameraCenter() - pKFj->GetCameraCenter()).norm() << endl;
float depthMP = (dist1+dist2)/2;
float baseline = (pKFi->GetCameraCenter() - pKFj->GetCameraCenter()).norm();
  
if (depthMP/baseline > 15)
{
    cerr << "uncertain MP" << endl;
    continue;
}