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本文转自：http://www.cppblog.com/heath/archive/2009/12/13/103127.html在3D图形学中，最常用的旋转表示方法便是四元数和欧拉角，比起矩阵来具有节省存储空间和方便插值的优点。本文主要归纳了两种表达方式的转换，计算公式采用3D笛卡尔坐标系：图1 3D Cartesian coordinate System (from wi

本帖翻译自IMU（加速度计和陀螺仪设备）在嵌入式应用中使用的指南。这篇文章主要介绍加速度计和陀螺仪的数学模型和基本算法，以及如何融合这两者，侧重算法、思想的讨论介绍本指南旨在向兴趣者介绍惯性MEMS（微机电系统）传感器，特别是加速度计和陀螺仪以及其他整合IMU（惯性测量单元）设备。 IMU单元例子：上图中MCU顶端的ACC Gyr

本文转自http://blog.sina.com.cn/s/blog_557d254601018dfv.html一、四元数概念及运算1. 四元数引入将实数域扩充到复数域，并用复数来表示平面向量，用复数的加、乘运算表示平面向量的合成、伸缩和旋转变换，这些观念已经在中学课程中学过了。那么，很自然的问题就是，在三维，或更高维空间中是否也有复数的类似物？也就是说，像

本文转自：http://www.cnblogs.com/Mrt-02/archive/2011/10/15/2213656.html讨论「四元数」之前，我们来想想对三维直角坐标而言，在物体旋转会有何影响，可以扩充三维直角坐标系统的旋转为三角度系统（Three-angle system），在Game Programming Gems中有提供这么一段：Quaternions do