jinpeng_cumt的博客

一、线性内模二、非线性内模3.1 非线性内模的作用一个好的内模可复现输出调节方程的解，而输出调节方程的解为系统状态及控制器书出的稳定，即稳定流行。因此，内模的作用就是重构系统状态和控制器输出量的稳定。这样做的优势在于，原来的输出调节方程方程的解依赖于系统系数，不具有鲁棒性，构造系统内模，通过重构系统稳态，控制器的输出跟踪内模产生的稳态，这样转换后，控制器就不会受到系统参数扰动的影响，使得控制器具有一定的鲁棒性。3.2 非线性内模构造方法步骤1：根据输出调节方程的解，寻找合...

一、基于输出反馈的非线性输出调节概念二、基于输出反馈的输出调节控制器设计三、实例与仿真Remark1：《Nonlinear output regulation_Theory and Application 》第三章example3.14为例。3.1 系统模型非线性系统的系统模型如下所示： ...

一、非线性输出调节概念二、输出调节控制器设计三、实例与仿真Remark：《Nonlinear output regulation_Theory and Application 》第三章example3.14为例。3.1 系统模型非线性系统的系统模型如下所示： ...

一、基本概念

一、线性输出调节问题1. 问题描述2. 线性输出调节解决思路通常是将其转化为增广系统系统的稳定性问题。线性输出调节调节的思路如下：(1) 将输出调节问题转化为增广矩阵的镇定问题；(2) 根据(A+BKx)满足Hurwitz theorem，确定反馈增益系数Kx；(3) 根据Sylvester equation，求解反馈增益系数Kv。因此，输出调节的难点就在于：(1...

一、理想IMC控制器设计对于IMC系统，典型结构框图如下： 图1 内模控制器结构框图被控过程已知，则IMC控制器设计如下： ...

1. 渐近跟踪问题和扰动抑制问题对于线性时不变系统而言，实现渐近跟踪和扰动抑制，必须在控制器中“植入”参考信号和扰动信号的模型。因此，对参考信号和扰动信号建立相应的模型是求解渐近跟踪问题和扰动抑制问题的前提。2. 无静差跟踪控制系统设计2.1 系统结构 ...

1、内模控制的产生背景现代控制的局限在于：（1）难以建立精确数学模型；（2）系统参数变化，而且存在外界扰动，造成理想模型的最优控制失去最优性。2、内模控制概念(Internal Model Conter，IMC)一种基于过程数学模型进行控制器设计的新型控制策略。3、内模控制原理典型的内模控制结构如图1所示，其中，为控制器，为过程模型，为被控过程，为扰动对于输出的影响，为参考输入...

一、中心流行1.1 基本概念二、零动态算法2.1 基本概念

在机器学习、多维信号处理等领域，凡涉及到图论的地方，相信小伙伴们总能遇到和拉普拉斯矩阵和其特征值有关的大怪兽。哪怕过了这一关，回想起来也常常一脸懵逼，拉普拉斯矩阵为啥被定义成？这玩意为什么冠以拉普拉斯之名？为什么和图论有关的算法如此喜欢用拉普拉斯矩阵和它的特征值？要讲拉普拉斯矩阵，就要从拉普拉斯算子讲起，要讲拉普拉斯算子，就要从散度讲起～一、通量与散度二、拉普拉斯算子...

一、系统浸入1. 基本概念考虑具有输出的一对光滑自治系统 （1）和 ...

一、西尔维斯特方程1.基本概念西尔维斯特方程（Sylvester equation）是控制理论中的矩阵方程，形式如下： 其中A、B及C是已知的矩阵，问题是要找出符合条件的X。其中所有矩阵的系数都是复数。为了要使方程成...

1、输出调节问题输出调节问题是控制理论及应用中的重要问题之一，涵盖了系统的镇定、跟踪给定的参考信号和抑制干扰等特殊的控制问题。输出调节的目标是寻找反馈控制器使所得到的闭环系统信号最终一致有界，并且能够渐近跟踪参考输入或抑制干扰。当参考输入和非期望扰动由一类被称为外系统的自治微分方程生成时，该问题也称为伺服问题。思考：输出调节是一种问题，而内模控制是解决输出调节问题的一种方法。为什么要将参...

一、为什么需要构造内模？答：典型的反馈控制依赖于系统参数和输入量，但当系统参数未知或不确定的时候，这类反馈控制就无法应用。因此，需要构造一个补偿器，而且这个补偿器不依赖于未知参数，这个补偿器就是我们所说的内模。...