ROS学习入门大纲

一 ROS的安装

二 ROS的文件系统

三 创建一个工作空间

四 创建一个ROS包

五 在工作空间中构建和使用catkin包

   1. cmake基础

   2. catkin_make

   3. ROS开发IDE

六 理解ROS的节点（NODE）

七 ROS的话题

八 ROS的服务

九 理解ROS的参数

十 rqt_console和roslaunch

     1.rqt_console

     2. roslaunch

     3. 使用qt创建批量执行roslaunch文件

十一 ROS的msg和srv

       1. 怎么定义一个消息，支持的类型，Header这个特殊类型

       2. 怎么编译生成.h文件，怎么单独编译一个消息的包，大型工程里面，多个包同时编译的时候，怎么先编译其他包所依赖的msg

       3. 消息的属性：自带序列化和反序列化，序列化反序列化造成的后果，就是反序列化的时候必须指定要反序列化的对象，不存在通用的反序列化类型，Boost::Any类型搞不定

十二 用C++写一个简单的发布者

十三 用C++写一个简单的接收者

十四 验证publisher和subscriber

      1. 同一物理机器内部的节点间通信

      2. 跨物理机器的多节点之间通信：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/MultipleMachines，https://blog.youkuaiyun.com/heyijia0327/article/details/42065293/

十五 用C++写一个简单的服务器(service)和客户端(client)

十六  使用时间和TF