ROS基础内容1

在开始基础内容之前，假定您已经完成了ROS kinetic版本的安装，如果没有请参考:ubuntu 16.04下安裝和配置ros。

1. 环境变量

在使用ROS期间，一定要确保环境变量配置正确，通常是source不同的setup.bash。

~$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash

如果您在查找和使用ROS功能表遇到问题，请检查您的脚本环境，可以使用以下命令：

~$ export | grep ROS

因为采用二进制安装（apt-get)而不是源码安装方式，所以ROS_PACKAGE_PATH中没有其他博客中所给出的/opt/ros/kinetic/stacks这个路径，这是没有问题的。

为了避免在每次启动终端都输入ROS相关环境配置命令，可以将ros安装目录下的setup.bash和catkin_ws/devel下的setup.bash添加到.bashrc文件中，这样在使用ros或者使用ros的命令的时候，就不需要先source一下了（因为有的时候总会忘记source，造成报错）：

2. 创建ROS工作空间（catkin）

输入下面命令创建一个新的catkin工作空间：

~$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

~$ cd catkin_ws/

~/catkin_ws$ catkin_make

（下图是借用别人的，我这里已经创建完毕。我电脑上的图与下图的区别主要是用户名和主机名）

完成后，输入下面命令（如果上面已经添加到.bashrc中，则这一步不需要）：

~/catkin_ws$ source devel/setup.bash

使用下面命令查看环境变量：

~/catkin_ws$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

为了避免在每次启动终端都需要配置环境变量，修改.bashrc：

前面已经给出怎么将setup.bash添加到.bashrc.

3. ROS文件系统

首先确保教程包已经安装：

~$ sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials

Packages：功能包-包含程序，可执行文件，脚本等；

Manifest：清单-包含依赖关系，版本信息等。

文件系统工具：

使用rospack获取功能包的相关信息。

~$ rospack find turtlesim

使用roscd直接前进到功能包目录中：

~$ roscd turtlesim

查看当前路径：

$ pwd

rosls显示目录内文件信息：

~$ rosls turtlesim

Tab补全小技巧。----rospack roscd rosls----

4. 创建ROS功能包

先提供官网中文教程：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingPackage

列一些重要的命令：

~$ cd catkin_ws/src/

创建第一个功能包hello_kinetic，具体查看catkin_create_pkg命令：

~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg hello_kinetic std_msgs rospy roscpp

查看依赖关系：

~/catkin_ws/src$ rospack depends hello_kinetic

~/catkin_ws/src$ rospack depends1 hello_kinetic

5. 编译ROS功能包

先提供官网中文教程：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/BuildingPackages

~/catkin_ws$ catkin_make

~/catkin_ws$ catkin_make install

如果源代码不再src文件夹使用下面命令：

~/catkin_ws$ catkin_make --source xxxx

当功能包编译完成，就可以使用了。

这里以usb_cam为例，下载地址：https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam

可以使用git进行下载，下载到~/catkin_ws/src/下，命令：git clone https://github.com/ros-drivers/usb_cam.git

~/catkin_ws$ catkin_make

~/catkin_ws$ rosstack profile & rospack profile

~/catkin_ws$ catkin_make install,将编译好的usb_cam进行安装，安装路径在~/catkin_ws/install/share/usb_cam，对于其他的功能包，也是一样的，会安装到catkin_ws/install/share目录下。

可执行的程序在上图中的launch目录下。

~/catkin_ws$ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

上图为借用别人的，下图为我自己的（我自己电脑没有外接camera）.

至此，完成了创建工作空间，和借用开源的代码，执行第一个例子，或者说是基于别人的代码，创建了第一个功能包。后面我们继续ROS基础2.

参考内容：http://blog.youkuaiyun.com/zhangrelay/article/details/51384724