jillar的博客

前言本文没有任何实质性创新，完全是把JingeTU大佬的博文内容和代码放在一起并做出标注，方便阅读，建议先看其原文，链接如下，如有转载，请注明原文链接。直接法光度误差导数推导: https://www.cnblogs.com/JingeTU/p/8203606.htmlDSO windowed optimization 公式: https://www.cnblogs.com/JingeTU/p/8306727.htmlwindowed optimization代码(1)：https://www.c

前言本人也是SLAM初学者，自己懂得不多，包括下文写的内容，也是有不懂的地方，也很可能有错的地方。仅希望在此希望抛砖引玉，欢迎大家纠正讨论正文