CANopen名称详解

CANopen是一个应用层协议，它为应用程序提供了一个统一的接口，使得不同的设备与应用程序之间有统一的访问方式。

CANopen协议有3个主要部分：PDO、SDO和对象字典OD。

• （1）PDO

过程数据对象，可以理解为在通信过程中，需要周期性、实时传输的数据。

• （2）SDO

服务数据对象，可以理解为在通信过程中，非周期性传输、实时性要求不高的数据，例如网络配置命令、偶尔要传输的数据等。

• （3）OD

对象字典。什么是对象字典？对象字典就是很多对象的集合。那么什么又是对象呢？一个对象可以理解为一个参数。假设有一个设备，该设备有很多参数，CANopen通过给每个参数一个编号来区分参数，这个编号就叫做索引（Index），这个索引用一个16bit的数字表示。如果这个参数又包含了很多子参数，那么CANopen又会给这些子参数分别分配一个子索引（SubIndex），用一个8bit的数字来表示。因此一个索引和一个子索引就能明确地标识出一个参数。

一个参数除了具有索引和子索引信息外，还应该有参数的数据类型（如8bit还是16bit，有符号还是无符号）、访问类型（可读的、可写的，还是可读写的）、默认值等。因此一个参数需要有很多属性来描述，所以一个参数也就成了一个对象（object），所有对象的集合就构成了对象字典（object dictionary）。

在一次实际应用中，需要周期性传输的对象，就叫过程数据对象（PDO）；非周期性传输的对象，就叫服务数据对象（SDO）。

CiA（CANinAutomation）针对不同种类的设备需要哪些参数做了统一规定。

CiA401：对通用输入输出设备的规定。

CiA402：对驱动和运动控制设备的规定。

CiA403：对人机界面设备的规定。

CiA404：对测量设备和闭环控制器的规定。

CiA406：对编码器设备的规定。

CiA408：对比例阀设备的规定。

用户需要根据自己开发的设备的类型，遵循相应的规定，从而实现不同的对象字典，编写与之对应的XDD文件。