ACE

MUP9150获取原始数据一、器件&结果二、开发记录三 、后续一、器件&结果采用单片机为：stm32f103c8t6,陀螺仪为：mpu9150mpu9150实际上为：mpu6050和AK8975C测量结果：二、开发记录MPU6050开发用了4天，期间主要做了：(1)基于互补滤波的陀螺仪和加速度的融合，参考了Mahony互补滤波、四轴飞行器DIY。（2）基于北航全权的多旋翼飞行器设计与控制校准了陀螺仪（3）参考飞行器入门、电子酷、DR_CAN做了卡尔曼的融合AK8975

最近接触到的问题用到编码器，所以还是学了一段时间这方面的知识，如果有问题欢迎各位朋友指教：   所用的的器件为：    STM32F407系列，电机型号为JGB37-520（带有霍尔编码器），电池为飞行电池，尤其要吐槽飞行电池的大电流烧了我几个LM298N电机驱动器，后面改成大功率驱动器。    首先基本东西介绍：JBGB37-520是AB项的减速电机，每个编码器至少要用两个定时器。（...