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MUP9150获取原始数据一、器件&结果二、开发记录三 、后续一、器件&结果采用单片机为：stm32f103c8t6,陀螺仪为：mpu9150mpu9150实际上为：mpu6050和AK8975C测量结果：二、开发记录MPU6050开发用了4天，期间主要做了：(1)基于互补滤波的陀螺仪和加速度的融合，参考了Mahony互补滤波、四轴飞行器DIY。（2）基于北航全权的多旋翼飞行器设计与控制校准了陀螺仪（3）参考飞行器入门、电子酷、DR_CAN做了卡尔曼的融合AK8975

关于滑膜控制倒立摆做出的matlab仿真给出单摆模型：得到以下控制框图及其结构：参考博主：lichenglin 感谢

函数既满足有限时间收敛又负定。参考文章（1）中给出用sat陡峭饱和函数，代替符号函数，用来弥补实际过程中，开关器件和继电器的非理想性，或者由于惯性、滞后的因素存在，出现的振动。参考文章：（1）https://zhuanlan.zhihu.com/p/138860110（2）https://zhuanlan.zhihu.com/p/78549442（3）https://zhuanlan.zhihu.com/p/139066859（4）https://zhuanlan.zhihu.com/p/13.

最近接触到的问题用到编码器，所以还是学了一段时间这方面的知识，如果有问题欢迎各位朋友指教：   所用的的器件为：    STM32F407系列，电机型号为JGB37-520（带有霍尔编码器），电池为飞行电池，尤其要吐槽飞行电池的大电流烧了我几个LM298N电机驱动器，后面改成大功率驱动器。    首先基本东西介绍：JBGB37-520是AB项的减速电机，每个编码器至少要用两个定时器。（...

注：一年没有配底层全忘了。复习复习void TIM3_PWM_Init(u32 arr,u32 psc){ //此部分需手动修改IO口设置 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCIni...

(一)模拟控制器离散化成的数字控制器，也可以认为是数字滤波器(二)离散化法的实质就是求原连续传递函数D（S）的等效离散传递函数D(z)。/---------------------------------------------------------------------------------/离散化方法*数值积分法（置换法）   一阶向后差法   一阶向前整法   双线性变换...