坐标msg消息

joesrobot

于 2021-12-20 18:04:59 发布

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分类专栏： ROS 文章标签：几何学自动驾驶人工智能

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/jiaostyle/article/details/122047036

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本文详细介绍了ROS中两种重要的几何消息类型：TransformStamped和PointStamped。TransformStamped用于表示坐标系之间的转换，包括位置偏移和姿态四元数；PointStamped则表示在特定坐标系中的点位置。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1.geometry_msgs/TransformStamped

命令行键入:rosmsg info geometry_msgs/TransformStamped

std_msgs/Header header                     #头信息
  uint32 seq                               #|-- 序列号
  time stamp                               #|-- 时间戳
  string frame_id                          #|-- 坐标 ID
string child_frame_id                      #子坐标系的 id
geometry_msgs/Transform transform          #坐标信息
  geometry_msgs/Vector3 translation        #偏移量
    float64 x                              #|-- X 方向的偏移量
    float64 y                              #|-- Y 方向的偏移量
    float64 z                              #|-- Z 方向上的偏移量
  geometry_msgs/Quaternion rotation        #四元数
    float64 x                                
    float64 y                                
    float64 z                                
    float64 w

四元数用于表示坐标的相对姿态

2.geometry_msgs/PointStamped

命令行键入:rosmsg info geometry_msgs/PointStamped

std_msgs/Header header                    #头
  uint32 seq                              #|-- 序号
  time stamp                              #|-- 时间戳
  string frame_id                         #|-- 所属坐标系的 id
geometry_msgs/Point point                 #点坐标
  float64 x                               #|-- x y z 坐标
  float64 y
  float64 z

另请参考: