Ubuntu16.04 Autoware环境配置详解

最新推荐文章于 2025-06-27 16:35:16 发布

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本文详细记录了在Ubuntu 16.04上安装Autoware的过程，包括先决条件ROS Kinetic的安装、OpenCV 3.4.3的编译与配置、QT5的安装以及最后的Autoware系统依赖项的安装与编译。通过这个指南，读者可以顺利搭建完整的Autoware开发环境。

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因最近做项目需要用到Autoware，因此安装Autoware，把整个流程记录下，方便自己记忆，也方便做Autoware相关的朋友一起探讨。

安装也是按照其 Github中的Readme（https://github.com/CPFL/Autoware/wiki/Source-Build）进行安装，在安装Autoware之前，有如下依赖：Ros kinetic(Ubuntu 16.04)，OpenCV和Qt。

- 一. Ubuntu 16.04安装 ROS Kinetic

配置您的Ubuntu资源库

在系统设置中，找到软件与更新，将Main、Ubiverse、Restricted与Multiverse都勾选，允许其从互联网下载。
设置你的sources.list

设置你的计算机可以从packages.ros.org接收软件

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

如果您遇到连接到keyserver有问题，可以尝试在前面的命令中替换hkp://pgp.mit.edu:80或hkp://keyserver.ubuntu.com:80。

首先，确保Ubuntu软件包索引是最新的:

sudo apt-get update

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