激光雷达Lidar和RTK的标定1----录制RTK和Lidar bag包以及数据预处理

录制RTK和Lidar bag包以及数据预处理

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开个新坑，lidar和RTK的标定一直是机器人和自动驾驶中的一个重要问题，由于直接测量很难获得准确的RTK和雷达之间的位姿关系，这里我们探索下如何在matlab下，使用RTK数据和激光雷达点云数据对RTK和激光雷达的位姿关系进行求解（优化）。

这里我们开个新坑，大致会分成几个部分进行，包括

1.点云数据和RTK数据在matlab下的预处理

2.nlopt在windows下的安装和对应matlab环境搭建

3.优化算法设计和实现

注意：这里的目的主要是从算法原理和数据验证上找到最适合标定的方法，所以会在matlab上进行开发，同时采集数据时雷达和RTK运动要有丰富的姿态变化，速度不要太快（否则不同传感器的时间误差将产生较大影响），这种情况下可以假设雷达每帧（scan）是瞬时产生，不考虑旋转的时间误差。

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硬件部分

1.velodyne VLP32激光雷达
2.RTK/INS组合导航
3.工控机（电脑）

软件部分

ros-melodic
matlab
nlopt优化库

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接下来是bag包录制，这里默认需要的人有一定的基础，不会详细说每个步骤

1.bag包录制

既然是标定组合导航RTK和Lid